slam的框架

最新推荐文章于 2025-05-16 17:02:20 发布
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分类专栏： SLAM 文章标签： slam 优化 框架 算法 前端
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/sxk20091111/article/details/71120191
本文介绍了视觉里程计(VO)的基本原理及其存在的累积误差问题，并探讨了后端优化技术如何修正这些误差，以及回环检测如何实现全局最优解。此外，还简要提及了两种主要的建图方式。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >




视觉里程计（VO）：通过图像来估计相机的运动，只通过这种方式每次都会有误差，先前的误差会累计到现在。

这样时间长了之后误差会很大。




后端优化：由于噪声的存在，前端里程计的值会有误差，所以这里把它作为初值，进行非线性优化或者滤波算法。



回环检测：得到一个全局的最优化的方案




建图：度量建图和拓扑建图

2021-04-15 深入理解SLAM技术 【2】 SLAM的框架
gongdiwudu的专栏
04-15 5158
自动驾驶的SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）是指在无人驾驶过程中，系统需要同时定位车辆的位置并构建车辆所在环境的地图。这是自动驾驶系统中的核心技术之一，对于保证驾驶的精度和安全至关重要。
TRO新文：用于数据关联、建图和高级任务的对象级SLAM框架
3D视觉工坊
07-14 306
作者：小飞飞 | 来源：3D视觉工坊在公众号「3D视觉工坊」后台，回复「原论文」即可获取论文pdf。添加微信：cv3d007，备注：SLAM，拉你入群。文末附行业细分群。对象SLAM被认为对于机器人高级感知和决策制定越来越重要。现有研究在数据关联、对象表示和语义映射方面存在不足，并且经常依赖于额外的假设，从而限制了它们的性能。在本文中，我们提出了一个综合的对象SLAM框架，该框架专注于基于对象的感...
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xzs520xzs的博客
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系列文章目录 SLAM是ROS机器人中一个重要的研究方向，当然也是有难度的，涉及到的知识非常广，数学知识要足够深厚，这一节主要介绍相关的基本概念，不介绍数学知识。 文章目录系列文章目录前言一、激光SLAM的基本框架二、激光雷达数据的采集和处理总结 前言 SLAM是Simultaneous Localiza and Mapping的缩写，意为：同时定位与建图。简单的来说，机器人在一个未知的环境中运动，在移动过程中根据传感器的信息，一边计算身在何处，一边构建周围的环境，从而实现机器人的自主定位和导航
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人无远虑，必有近忧
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视觉SLAM（一）——视觉SLAM框架
qq_29912325的博客
04-26 5379
1.简介及说明 SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）——同时定位与地图构建。因此SLAM是研究“定位”和“地图构建”问题的。 目前多用于机器人导航、无人车驾驶、跟踪建模。对于不同应用场景，精度要求、鲁棒性等有所差异，此时选择传感器、运算侧重环节也往往不同。但是基本框架几乎一致。 本系列主要研究以视觉为主的SLAM系统，主要是系统的学习基础的SLAM...
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To be a better man
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SLAM是同步定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping)的缩写，最早由Hugh Durrant-Whyte 和 John J.Leonard提出。**SLAM主要用于解决移动机器人在未知环境中运行时定位导航与地图构建的问题**。SLAM更像是一个概念而不是一个算法。 这里说的同步定位和地图构建，其中的定位是指机器人对自身的定位，包括当前的位姿（位置和姿态）。地图构建是对周围环境的的重建，一般是3D环境。同步定位和建图是同步进行的，没有先后顺序。这里就存
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