<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?><rss version="2.0"><channel><title><![CDATA[swx89的博客]]></title><description><![CDATA[]]></description><link>https://blog.youkuaiyun.com/swx89</link><language>zh-cn</language><generator>https://blog.youkuaiyun.com/</generator><copyright><![CDATA[Copyright &copy; swx89]]></copyright><item><title><![CDATA[CS123 中文学习路线（针对 Pupper 四足机器人）]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/swx89/article/details/162117393</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/swx89/article/details/162117393</guid><author>swx89</author><pubDate>Fri, 19 Jun 2026 10:20:40 +0800</pubDate><description><![CDATA[英文目录：






中文：






学习目标：






理解：






Pupper中的应用：







第二部分：机器人运动学

英文目录：






中文：






这是整个四足机器人最重要部分。已知：






求：






例如：






求：







逆运动学 IK

已知：






求：






例如：






计算：






角度。Pupper每天都在干这个：







第三部分：速度运动学

英文：


中文：



学习目标：理]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[【无标题】]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/swx89/article/details/162116842</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/swx89/article/details/162116842</guid><author>swx89</author><pubDate>Fri, 19 Jun 2026 10:15:34 +0800</pubDate><description><![CDATA[如果你的目标明确是：那么我建议采用的路线。这是 MIT Mini Cheetah、Stanford Pupper、Unitree Go2 这条技术路线最接近工程实践的学习方式。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ORB-SLAM  重投影误差卡方检验]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/swx89/article/details/139581615</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/swx89/article/details/139581615</guid><author>swx89</author><pubDate>Mon, 10 Jun 2024 21:23:29 +0800</pubDate><description><![CDATA[这段代码通过计算特征点在图像1中的位置与通过单应矩阵投影到图像1中的点之间的距离，并将其转换为卡方误差，用于后续的内点与外点的判定。这是评估单应矩阵准确性的重要步骤。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ORB SLAM 对极几何 基础矩阵和本质矩阵]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/swx89/article/details/139546290</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/swx89/article/details/139546290</guid><author>swx89</author><pubDate>Sat, 08 Jun 2024 14:36:53 +0800</pubDate><description><![CDATA[在上图，我们把两相机中心的连线OO'成为基线，把他们与观测物体的平面OO'P成为对极平面，对极平面与两相机图像的交线l和l'称为对极线，而OO'与两图像的交点e,e'就是对极点。我们可以看到在左图对极平面旋转时对极点是不变的，而在相机图像上所有对极线都会交于对极点，这个对极点就是另一个相机中心在其图像上的像，当然正如右图所示，对极点可以在图像外。如果仅看一个相机，我们并不能知道深度信息，可如果有两个相机的话（就像人有两只眼睛）我们就能得到深度的信息，随着观测点P的上下移动，对极平面也会围绕基线旋转。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[cartographer 学习笔记-2 背景知识 CMakeLists.txt]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/swx89/article/details/131597548</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/swx89/article/details/131597548</guid><author>swx89</author><pubDate>Fri, 07 Jul 2023 16:27:27 +0800</pubDate><description><![CDATA[CMake 学习]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[cartographer 学习笔记-1 背景知识 基本坐标系]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/swx89/article/details/131581207</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/swx89/article/details/131581207</guid><author>swx89</author><pubDate>Thu, 06 Jul 2023 17:35:08 +0800</pubDate><description><![CDATA[ROS中基本坐标系的理解：
map，odom，base_link，base_laster]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[特征点法视觉里程计]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/swx89/article/details/125861315</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/swx89/article/details/125861315</guid><author>swx89</author><pubDate>Thu, 06 Jul 2023 17:05:59 +0800</pubDate><description><![CDATA[SLAM优化位姿时，误差函数的雅可比矩阵的推导。_zhubaohua_bupt的博客-优快云博客_slam 雅可比矩阵]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Cartographer 数据订阅、变换、排序、转发]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/swx89/article/details/131259733</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/swx89/article/details/131259733</guid><author>swx89</author><pubDate>Thu, 06 Jul 2023 17:05:39 +0800</pubDate><description><![CDATA[实现了 map_builder 和 node 类的创建。先看 node_main.cc 的 run 函数。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[图像坐标与世界坐标转换]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/swx89/article/details/125346852</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/swx89/article/details/125346852</guid><author>swx89</author><pubDate>Sat, 18 Jun 2022 16:06:23 +0800</pubDate><description><![CDATA[图像坐标与世界坐标转换]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[opencv 图像row、col坐标对应关系与Mat数据类型指针ptr的使用]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/swx89/article/details/125321621</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/swx89/article/details/125321621</guid><author>swx89</author><pubDate>Thu, 16 Jun 2022 19:13:13 +0800</pubDate><description><![CDATA[slam 学习笔记]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[C++的重载操作符（operator）介绍]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/swx89/article/details/115681401</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/swx89/article/details/115681401</guid><author>swx89</author><pubDate>Tue, 13 Apr 2021 22:39:29 +0800</pubDate><description><![CDATA[本文主要介绍C++中的重载操作符（operator）的相关知识。

1. 概述


1.1 what
operator 是C++的一个关键字，它和运算符（如=）一起使用，表示一个运算符重载函数，在理解时可将operator和运算符（如operator=）视为一个函数名。

使用operator重载运算符，是C++扩展运算符功能的方法。使用operator扩展运算符功能的原因如下：



使重载后的运算符的使用方法与重载前一致
扩展运算符的功能只能通过函数的方式实现（实际上，C++中各种“功能”都是由函...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[c++11多线程的创建和unique_lock＜mutex＞的使用]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/swx89/article/details/115680910</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/swx89/article/details/115680910</guid><author>swx89</author><pubDate>Tue, 13 Apr 2021 22:22:15 +0800</pubDate><description><![CDATA[1.多线程的创建
（1）在cmakelist中加入编译选项c11和多线程

set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -Wall -std=c++11 -pthread -g -march=native")
1
-g 表示debug

（2）包括头文件
#include&lt;thread&gt;
（3）新建线程
新建线程两个
使用thread 线程名来新建一个线程
并在线程中threadHello调用函数 void sayHello()
并在线程中threadWor.]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[gcc编译常用参数]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/swx89/article/details/113835275</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/swx89/article/details/113835275</guid><author>swx89</author><pubDate>Wed, 17 Feb 2021 17:11:32 +0800</pubDate><description><![CDATA[-I 指定头文件所在目录位置

-c 只做预处理，编译，汇编。得到二进制文件

-g 编译时添加调试文件，用于 gdb 调试

-Wall 显示所有警告信息

-D 向程序中“动态”注册宏定义

-l 指定动态库库名

-L 指定动态库路径
...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[linux 系统编程 VIM]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/swx89/article/details/113833672</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/swx89/article/details/113833672</guid><author>swx89</author><pubDate>Wed, 17 Feb 2021 16:19:00 +0800</pubDate><description><![CDATA[i:在光标所在字符前开始插入
	a:在光标所在字符后开始插入
	o:在光标所在行的下面另起一新行插入
	s:删除光标所在的字符并开始插入
I:在光标所在行的行首开始插入 如果行首有空格则在空格之后插入
	A:在光标所在你行的行尾开始插入
	O:在光标所在行的上面另起一行开始插入
	S:删除光标所在行并开始插入
命令模式下的光标移动

h 左移

j 下移

k 上移

l 右移

命令模式下行跳转

line-G 缺点是没有回显

末行模式下行跳转 :line-回车

跳转文件首行 gg （命令模式）
..]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[linux系统编程 命令行]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/swx89/article/details/113278288</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/swx89/article/details/113278288</guid><author>swx89</author><pubDate>Wed, 27 Jan 2021 23:27:29 +0800</pubDate><description><![CDATA[1.命令基础

ctrl + p 上 previous ctrl + b 左 backward ctrl+a Home 第一个字母    CTRL+e END

ctrl +n 下 next     ctrl +f 右 forward   Del ctrl +d delete 光标后面的  Backspace delete光标前面的

2. 目录和文件

/：根目录，所有的目录、文件、设bai备都在/之下，/就是Linux文件系统的组织者，是最上级的目录。

/ho...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Windows10 与虚拟机下ubuntu16.04  文件复制]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/swx89/article/details/106911255</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/swx89/article/details/106911255</guid><author>swx89</author><pubDate>Mon, 22 Jun 2020 22:18:58 +0800</pubDate><description><![CDATA[1、sudo apt-get autoremove open-vm-tools

2、sudo apt-get install open-vm-tools-desktop

3、重启系统



运行中出现E: 无法定位软件包 open-vm-tools-desktop

更换阿里云的源

https://blog.youkuaiyun.com/qq_38623216/article/details/98458600?utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-ta...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[stm32 CAN设置]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/swx89/article/details/89765584</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/swx89/article/details/89765584</guid><author>swx89</author><pubDate>Thu, 21 Nov 2019 23:32:14 +0800</pubDate><description><![CDATA[]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[两轮差速模型]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/swx89/article/details/102810328</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/swx89/article/details/102810328</guid><author>swx89</author><pubDate>Tue, 29 Oct 2019 22:56:33 +0800</pubDate><description><![CDATA[做机器人底层程序的时候，经常用到航迹推演（Odometry），无论是定位导航还是普通的方向控制。航迹推演中除了对机器人位姿进行估计，另一个很重要的关系是移动机器人前进速度、转向角速度与左轮速度、右轮速度之间的转换。

在机器人局部路径规划算法DWA解析一文中，是在假设已知机器人前进线速度和角速度的情况下，对机器人航迹推演的位姿进行推导了，然而缺少如何通过左右轮速度得到、，因此本文将补上这个空缺...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Ubuntu 14.04 clion debug 模式进入不了断点]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/swx89/article/details/81839383</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/swx89/article/details/81839383</guid><author>swx89</author><pubDate>Sun, 19 Aug 2018 17:01:36 +0800</pubDate><description><![CDATA[ clion debug 模式进入不了断点，首先打开cmake 将模式设置为 debug 模式

 

接着进入File选项 下settings选项，



不知到具体原因，重新点击Generation path 后 就可以进入Debug 模式了



 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 ...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[嵌入式编程（以STM32为例）中的volatile，const意义及应用场景]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/swx89/article/details/78376596</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/swx89/article/details/78376596</guid><author>swx89</author><pubDate>Sat, 28 Oct 2017 15:57:20 +0800</pubDate><description><![CDATA[__I、 __O 、__IO是什么意思？
这是ST库里面的宏定义，定义如下：


#define     __I       volatile const        /*!
#define     __O       volatile                  /*!
#define     __IO      volatile                  /*!
]]></description><category></category></item></channel></rss>