A Novel Spatio-Temporal Synchronization Method of Roadside Asynchronous MMW Radar-camera for Sensor

1. 主要论点及流程

   1. 论文的主要方法：考虑到毫米波雷达和摄像头时空不同步，首先根据车道线角点预标定摄像头，然后基于各个传感器时间流量一致，设置多条虚拟检测线（与车道线垂直），统计连续车辆的车头通过时间，对轨迹数据进行客观匹配。 最后，制定同步优化模型，并应用约束非线性最小化求解器来调整参数。

   2. 目标：在时间和空间维度上匹配两个传感器对同一物体的感知数据，并最小化系统偏差。

   3. 一开始就基于摄像头和毫米波不同步（系统不一致，采样频率不一致）的场景。

   4. 摄像头预标定：利用具有规则特征的车道线先验信息，估计角点坐标，对摄像头进行预标定。

   5. 目标匹配：利用多条虚拟检测线，统计车辆通过虚拟检测线的时间差。

   6. 12参数时空同步优化模型来矫正摄像头的预标定参数，采用最小非线性优化器。

   7. 以毫米波雷达的时间和坐标系为基准，通过调整相机时间和变换像素坐标来实现相机和雷达在时间和空间上的同步 。

   

1. Framework

   

   1. 为了保证毫米波和图像采样频率的一致性，对毫米波进行线性差值采样。

   

   1. 边界框中特定锚点的像素坐标来表示图像中的对象位置。可以是角点，底边中点等。