8、机器人设计中的故事板应用与软硬件需求分析

机器人设计中的故事板应用与软硬件需求分析

在机器人设计过程中，为了更好地理解机器人在执行任务时需要完成的各项工作，我们可以借助故事板这一工具。故事板的概念源自电影行业，它能将文字信息转化为一系列图片或卡通画，传达剧本中未包含的额外信息，如取景、背景、动作、道具、场景和镜头移动等。在机器人设计中，故事板同样能传达用例文字中未体现的信息，且应简洁、快速，只需传达足够的信息以帮助我们理解机器人的任务即可。

故事板：收拾玩具任务流程

1. 等待指令 ：机器人开启后处于待机状态，等待接收开始清洁的语音指令。
2. 寻找玩具
   • 选用普通 USB 相机作为检测玩具的传感器，因为我们可以控制光照，玩具与周围环境温度差异不大，且需要足够信息来按类型识别物体。
   • 运行算法对物体进行分类，将物体从地面背景中分离出来，并将其分为玩具和非玩具两类。我们只需关注玩具，在相机画面中圈出玩具，意味着要确定它们在画面中的位置。
   • 这一步让我们明确了几个任务：分割相机图像中的物体、定位物体在相机画面中的位置、对物体进行玩具或非玩具的分类，以及存储和记忆这些信息。
3. 选择最近的玩具 ：由于机器人一次只能拿起一个玩具，我们选择离机器人最近或最容易到达的玩具作为目标。
4. 规划路线 ：机器人要从当前位置规划一条路线到可以尝试拿起玩具的地点，目标设定在离玩具中心一个手臂长度的距离。