在gazebo中实现的三角形编队

szuh

于 2022-08-11 17:07:27 发布

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编队控制框架：基于ROS的多机器人编队仿真 - 古月居

三角形编队方案：tf/Tutorials/Adding a frame (C++) - ROS Wiki

如wiki上的方法，在原功能包中增加了frame_tf_broadcaster.cpp文件并添加编译，使两个跟随者小车跟随虚拟坐标。两个虚拟坐标分别在领航者小车的左边和右边。

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>

int main(int argc, char** argv){
  ros::init(argc, argv, "my_tf_broadcaster");
  ros::NodeHandle node;

  tf::TransformBroadcaster br1, br2;
  tf::Transform transform1, transform2;

  ros::Rate rate(10.0);
  while (node.ok()){
    transform1.setOrigin( tf::Vector3(0.0, 0.5, 0.0) );
    transform1.setRotation( tf::Quaternion(0, 0, 0, 1) );
    transform2.setOrigin( tf::Vector3(0.0, -0.5, 0.0) );
    transform2.setRotat