在Windows开发ROS

已于 2022-09-19 13:48:32 修改
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分类专栏： ROS 文章标签： visual studio
于 2020-10-17 19:47:06 首次发布
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/surfirst/article/details/109137270
本文详细介绍如何在Windows系统上安装ROS开发环境，并通过小乌龟(turtlesim)进行安装结果测试。此外还介绍了如何使用Visual Studio创建首个ROS程序。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

ROS Windows 安装

安装ROS

参考下面的链接在Windows上安装ROS开发环境
http://wiki.ros.org/Installation/Windows

基本过程是

  1. 安装chocolatey
  2. 使用chocolatey下载git
  3. 使用chocolatey下载ros安装包

使用小乌龟测试安装结果

我们可以使用ROS自带的turtlesim来测试ROS是否已经安装成功了

基本过程是:

  1. 使用roscore命令来启动master
  2. 启动turtlesim 界面节点来订阅turtlesim控制器消息
  3. 启动turtlesim键盘控制器节点
  4. 通过rqt_graph命令来查看节点关系图

启动master节点

命令行中输入
roscore
使用roscore来启动master节点

启动小乌龟界面节点

在命令行中输入
rosrun turtlesim turtlesim_node
启动turtlesim节点
现在可以看到小乌龟了

启动小乌龟键盘控制节点

在命令行输入
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
启动键盘控制节点

查看节点关系

在命令行输入
rqt_graph
turtlesim的节点关系

使用Visual Studio创建第一个ROS程序

参考下面的文章来完成创建第一个ros程序
https://github.com/Brabalawuka/RosOnWindows

使用VS打开ROS workspace

一定要使用下面的步骤来启动visual studio打开ROS workspace，否则你可能会看到cmake错误

  1. 进入workspace
  2. 输入devel\setup
  3. 输入devenv来启动visualstudio
    如下图所示：
    使用vs打开workspace的步骤
    vs 文件夹状态
    打开文件夹后cmake会有这些输出
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04-10 4804
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