基于espidf的mpu6050驱动代码

supermodule

已于 2025-02-26 17:09:01 修改

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分类专栏： espidf 文章标签：单片机嵌入式硬件

于 2024-01-15 22:28:10 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/supermodule/article/details/135611260

前言

文章分为2部分，第一部分是代码讲解和编写思路，第二部分是所有代码的集合，复制即用。

代码分解

include

#include <stdio.h>
#include<driver/i2c.h>
#include<math.h>

变量

accel_scale是加速度系数，用于将获得的加速度寄存器的值映射到所配置的加速度取值范围内

当选择加速度的范围为正负2g时，加速度系数为16384

当选择加速度的范围为正负4g时，加速度系数为8192

当选择加速度的范围为正负8g时，加速度系数为4096

当选择加速度的范围为正负16g时，加速度系数为2048

gyro_scale是角速度系数，用于将获得的陀螺仪寄存器的值映射到所配置的角速度取值范围内

当选择角速度的范围为正负2g时，角速度系数为16384

当选择角速度的范围为正负4g时，角速度系数为8192

当选择角速度的范围为正负8g时，角速度系数为4096

当选择角速度的范围为正负16g时，角速度系数为2048

calibration_array时校正数组，用于对mpu6050产生的数据进行校正，相当于天平的配平。

float accel_scale=16384;
float gyro_scale=131;
float calibration_array[6]={0};

写寄存器函数

void write_register(uint8_t *data){
    i2c_cmd_handle_t cmd = i2c_cmd_link_create();
    i2c_master_start(cmd);
    i2c_master_write_byte(cmd, 0x68<<1|0, true);
    i2c_master_write(cmd, data, sizeof(data), true);
    i2c_master_stop(cmd);
    i2c_master_cmd_begin(0, cmd, 1000 / portTICK_PERIOD_MS);
    i2c_cmd_link_delete(cmd);
}

读寄存器函数

这里的0x68是mpu6050的I2C地址

uint8_t read_register(uint8_t reg){
    uint8_t data;
    i2c_master_write_read_device(0,0x68,&reg,1,&data,1,1000/portTICK_PERIOD_MS);
    return data;
}

I2C初始化函数

这里的sda是esp32的GPIO4，scl是esp32的GPIO5，速度为400kHz

void I2C_init(void){
    i2c_config_t conf={
        .mode=I2C_MODE_MASTER,
        .sda_io_num=4,
        .scl_io_num=5,
        .sda_pullup_en=1,
        .scl_pullup_en=1,
        .master.clk_speed=400000
    };
    i2c_param_config(0,&conf);
    i2c_driver_install(0,I2C_MODE_MASTER,0,0,0);
}

mpu6050初始化函数

mpu6050通电时是默认处于睡眠状态的，需要唤醒，配置加速度和角速度的范围

GYRO_CONFIG[]={27,0x0} 正负2g GYRO_CONFIG[]={27,0x08} 正负4g

GYRO_CONFIG[]={27,0x10} 正负8g GYRO_CONFIG[]={27,0x18} 正负16g

ACCEL_CONFIG[]={28,0x0} 正负2g ACCEL_CONFIG[]={28,0x08} 正负4g

ACCEL_CONFIG[]={28,0x10} 正负8g ACCEL_CONFIG[]={28,0x18} 正负16g

该函数的作用，配置一些寄存器，根据配置的加速度和角速度取值范围设定相应系数

void MPU6050_init(void){    
    uint8_t gyroscope_config_register=27;
    uint8_t accel_config_register=28;
    uint8_t poweron[]={107,0x01};
    uint8_t DLPF_CFG[]