python3 与python2混用操作

问题：在使用osqp库编写MPC程序后，小车坐标需要tf转换，而tf库仅能在python2环境下使用，造成了python环境冲突

解决思路：比较安全的思路是，创建一个新的工作空间，配置为python3的环境后，source一下这个工作空间，即可运行双环境。

1.创建工作空间py3_ws，克隆源码geometry和geometry2到src中

这里有一个已经创建好的工作空间：

链接：py3_ws
提取码：pyws

2.安装python3依赖

sudo apt install python3-catkin-pkg-modules python3-rospkg-modules python3-empy ipython3

3.numpy安装

pip3 install numpy

4.删除工作空间中的CMakeLists.txt

因为是在我的Linux系统上弄得，所以CMakeLists.txt里面的路径会与你的系统路径冲突，所以删除，重新进行编译

cd py3_ws/src

sudo rm CMakeLists.txt

 5.重新编译

如果python3的版本是3.5或者其他的，首先要安装其他版本的python，然后将下面的3.