PCA9685控制8路SG90舵机实现四足机器人行走

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本文介绍如何使用PCA9685模块控制8个SG90舵机，实现四足机器人的行走功能。详细阐述了四足机器人的外观结构，并给出了实现前进动作的代码段。

四足机器人外观和结构

这里写图片描述

前进代码
  /* USER CODE BEGIN 2 */
    printf("INIT begin\n");
    PCA9685_Go();
    SetPWMFreq(50);
    printf("INIT\n");
    SetPWM(0, 0, SERVO045);
            SetPWM(1, 0, SERVO135);
            SetPWM(2, 0, SERVOMIN);
            SetPWM(3<
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