Ubuntu 16.04 安装 g2o 问题汇总

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#g2o #Ubuntu

在Ubuntu 16.04上安装g2o时遇到了三个主要问题：1. EdgeSE2PointXYBearing.cpp中的旋转设置错误；2. linear_solver_eigen.h中强制类型转换问题；3. simulator.cpp中的浮点数与整数混合错误。针对这些问题，分别提供了修改代码的解决方法。

问题1：

报错信息：
/home/robot/g2o/g2o/types/slam2d/edge_se2_pointxy_bearing.cpp: In member function ‘virtual void g2o::EdgeSE2PointXYBearing::initialEstimate(const VertexSet&, g2o::OptimizableGraph::Vertex*)’:
/home/robot/g2o/g2o/types/slam2d/edge_se2_pointxy_bearing.cpp:50:52: error: no matching function for call to ‘g2o::SE2::setRotation(Eigen::Rotation2D<double>::Scalar)’
     t.setRotation(t.rotation().angle()+_measurement);

处理方法：

In g2o/types/slam2d/edge_se2_pointxy_bearing.cpp line 51 change:

t.setRotation(t.rotation().angle()+_measurement);

to

t.setRotation((Eigen::Rotation2Dd)(t.rotation().angle()+_measurement));

 

问题2： 强制类型转换

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