pcl::io::savePCDFile 报错 “未定义的引用”

sunshinefcx

已于 2022-09-20 22:53:30 修改

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分类专栏： pcl Ubuntu 文章标签：未定义的引用 Ubuntu pcl

于 2018-11-16 11:33:58 首次发布

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在Ubuntu 16.04上，编译含有pcl::io::savePCDFile的代码时遇到“未定义的引用”错误。经过排查，尝试更新src/CMakeLists.txt中对pcl的引用，检查pcl库安装无误，最后发现是g++/gcc版本过低（4.8）导致的问题。升级到5.0版本后，成功通过编译。

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电脑平台：Ubuntu 16.04 64位

boost版本：1.58

pcl版本：1.7

g++/gcc版本：4.8（后改成5.0，才可以通过编译）

跟着做高翔的“一起做RGBD-SLAM“第三讲的时候，需要保存生成的点云图，在程序中使用的是下面的一条语句：

pcl::io::savePCDFile( "./data/pointcloud.pcd", *cloud);

但是在在cmake编译的时候总会报错，报错信息如下：

[ 87%] Building CXX object src/CMakeFiles/generate_pointcloud.dir/generatePointCloud.cpp.o
[100%] Linking CXX executable ../../bin/generate_pointcloud
CMakeFiles/generate_pointcloud.dir/generatePointCloud.cpp.o：在函数‘pcl::PCDWriter::write(std::string const&, pcl::PCLPointCloud2 const&, Eigen::Matrix<float, 4, 1, 0, 4, 1> const&, Eigen::Quaternion<float, 0> const&, bool)’中：
generatePointCloud.cpp:(.text._ZN3pcl9PCDWriter5writeERKSsRKNS_14PCLPointCloud2ERKN5Eigen6MatrixIfLi4ELi1ELi0ELi4ELi1EEERKNS6_10QuaternionIfLi0EEEb[_ZN3pcl9PCDWriter5writeERKSsRKNS_14PCLPointCloud2ERKN5Eigen6MatrixIfLi4ELi1ELi0ELi4ELi1EEERKNS6_10QuaternionIfLi0EEEb]+0xc)：对‘pcl::PCDWriter::writeASCII(std::string const&, pcl::PCLPointCloud2 const&, Eigen::Matrix<float, 4, 1, 0, 4, 1> const&, Eigen::Quaternion<float,