机器视觉在机器人流水线抓取的应用分析

最近在研究机器人结合halcon自动分拣抓取流水线上的连续物件的应用。虽然工业上已经有很成熟的东西了，但是由于实际的项目没有应用到，所以对这块还是不了解，希望能和做过此类项目的同学一起研究一下。

我的理解如下：

项目的组成应该是：1. 视觉系统. 2 机器人运动执行系统。 3 流水线+编码器组成的流水线系统。

       大致原理： 相机可以采用外触发的模式，每隔固定脉冲触发一次拍照，这样可以保证拍照频率随着流水线的速度变化。相机拍照时记录下此时的编码器位置，以及求得的各个物件的像素坐标，大家都知道通过相机的标定可以将像素坐标转换为世界坐标也就是在流水线上的坐标。当然需要存储这些坐标，发送给机器人，当这些物件流入机器人的工作区间，机器人根据视觉的坐标，结合当前编码器的位置，实现抓取功能。

     我这个仅仅是自己的理解，可能有些地方不对，希望又看到博客的朋友一起讨论研究一下。感谢。