vc平台下的简单PID实现

最新推荐文章于 2023-05-17 09:43:34 发布
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#平台 #算法 #网络 #c

本文介绍了一种基于状态空间模型的PID控制器实现方法。作者利用矩阵运算简化了PID的计算过程，提高了计算效率。该方法设定系统矩阵、控制矩阵及观测矩阵来直接计算结果。

小弟最近在搞pid，搜了下网络上的，感觉都是很原始的c代码 甚至伪代码，而已运算过程也比较繁琐，于是花了1周时间写了这个pid的实现。

为了清晰明了，直接使用了状态空间模型，设定系统矩阵、控制矩阵、观测矩阵，通过矩阵运算直接计算结果。

 

暂时只是实现了基本的pid，算法都是基本算法，高级的一概没加。

站内下载在这里

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模型如下图

模型

结果如下图

运行画面

 

 

整个流程如下

流程

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

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