PCL点云库学习

PCL point cloud library

安装pcl1.7

快捷命令 sudo apt-get install libpcl-dev
参考链接 https://blog.youkuaiyun.com/zy115758521/article/details/79078839
需要安装pcl可视化库
sudo apt-get install libopenni-dev
sudo apt-get install libopenni2-dev

测试demo

测试demo 参考链接 https://blog.youkuaiyun.com/fsencen/article/details/79386570
但是make时报错

错误1:
make[2]: *** No rule to make target '/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so', needed by 'pcl_test'.  Stop.
解决方案:
sudo ln -s  /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so.9 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so
错误2:
/usr/bin/ld: cannot find -lvtkproj4
解决方案:
sudo ln -s  /usr/lib/libvtkproj4.so.5.10 /usr/lib/libvtkproj4.so

接着重新进行cmake 、make
运行./pcl_test 出现下图所示效果
鼠标进行拖动 即可看到点云

测试demo1

参考https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/6034462.html中的程序进行测试
编译通过 输出结果

至此PCL点云库安装成功，版本为pcl1.7，系统版本ubuntu16.04