STM32F0+MPU9250(with MS5611)的姿态解析算法移植（MahonyAHRS）

最新推荐文章于 2025-05-17 09:42:19 发布
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分类专栏： STM32 单片机 文章标签： stm32 MPU9250 姿态解析
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/sunhaobo1996/article/details/78175920
本文分享了2017年更新的MPU6050与HMC5983组合的代码实现方案，通过Keil5平台在STM32F0系列上驱动这两个传感器，利用HMC5983的速度优势提升整体精度。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

2017.12.25更新MPU6050 + HMC5983方案代码。

https://github.com/769484623/MahonyAHRSWithMPU6050_HMC5983

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决定慢慢把写过的代码整理放出来~
节省各位看官的时间，先放出代码（Using Keil 5）

https://github.com/769484623/MahonyAHRSWithMPU9250

使用stm32f0系列的硬件I2C，驱动两个外设（MPU9250 & MS5611）。写过MPU6050跟HMC5983连用的，但成本太大，虽然精度比只用单个的MPU9250强很多。HMC5983最大的优点就是快，速度快，更新也快，并且也很准。

不知道各位对MPU6050+HMC5983有没有兴趣，有兴趣留言即可，我会找机会放出代码。
PS，为了查看解算效果，我使用了5110的屏幕作为显示，使用硬件SPI，速度很快。

我所使用的MCU为：stm32f030c8t6

MPU9250九轴姿态解算开发小结
Lynnllh的博客
12-14 3万+
以STM32为硬件平台使用MPU9250来进行九轴数据融合，使用到的传感器为陀螺仪、加速度计、磁力计，姿态融合算法采用的是mahony算法，最后静止时yaw角在1度以内跳动，本文的定位是一篇惯导的入门级说明书，仅以这几天的努力为后世之人做垫脚石。
【STM32】MPU9250移植记录（软件IIC，STM32F4，Hal）
aabbcce_的博客
05-01 3464
mpu9250_stm32驱动
05-12
stm32 亲测能用，无情奉献，实现mpu9250各轴数据的读取
MahonyAHRS 与 STM32F0 & MPU9250 & MS5611 (使用硬件I2C)
06-02
MahonyAHRSWithMPU9250 MahonyAHRS 与 STM32F0 & MPU9250 & MS5611 (使用硬件 I2C) 首先是 MPU9250_Read_Pre() 和 MPU9250_Read() 之间的关系。在读取MPU9250之前，需要调用MPU9250_Read_Pre()，等待8ms左右让9250获取磁力数据。在我的代码中，我没有添加延迟，因为从 MS5611 读取和计算的时间几乎是 8ms。 并且你需要更改 Mahony_Init(float sampleFrequency) 的 para，它在 main() 中。
全面解析MPU9250芯片：数据手册与应用实践
最新发布
weixin_42173218的博客
05-17 703
MPU9250作为一款高度集成的9轴运动跟踪设备，旨在提供精确的运动检测和方向感测。它广泛应用于移动设备、可穿戴设备、游戏控制器等消费电子产品中。此外，在机器人技术、无人机以及汽车电子系统中，MPU9250的高集成度和高性能为这些领域提供了关键的运动和方向跟踪解决方案。数字运动处理单元能够从传感器数据中提取复杂的运动数据，并通过一个优化的算法库对数据进行处理。它可以直接输出四元数、欧拉角或运动检测信号，显著减少了主处理器的负担。
EtherCAT从站读取MPU9250数据并进行姿态解算
cln512的博客
07-20 3020
1.EtherCAT从站硬件设计 18年8月的时候，基于LAN9252、stm32、mpu9250芯片设计了一款EtherCAT从站，是我设计的第一款从站。手工焊芯片和元件，焊得我眼睛都快瞎了~~~~~~ 第二版采用了双层设计，将stm32层和lan9252层分开，stm32直接可以买现成的核心板用上，因此我只需要手工焊接lan9252电路部分，大大减少了工作了，哈哈、这下爽多了！！！ 硬件架...
基于MPU9250获取姿态（航向角）stm32及matlab源码
06-10
使用正点原子阿波罗F429开发板，读取mpu9250数据，矫正滤波后利用基于四元数的madgwick算法融合数据，求得航向角。四元数也可直接转化为横滚角和俯仰角。（检查了一下，均值滤波那里写的不对，大家可以改一下）：）
正点原子STM32F103+MPU6050实现计步器源码
05-15
综上所述，"正点原子STM32F103+MPU6050实现计步器源码"项目涵盖了嵌入式系统设计中的许多关键环节，包括微控制器的外设接口、传感器数据采集、滤波算法以及运动识别。通过深入理解这些知识点，开发者可以构建自己的...
STM32-MPU9250:用C ++编写的用于STM32的MPU9250的库
03-18
STM32-MPU9250库是专为STM32微控制器设计的，用于与InvenSense的MPU9250传感器进行交互。这个库是用C++语言编写的，提供了高效且灵活的方式来读取和处理MPU9250传感器的数据，包括三轴加速度计、三轴陀螺仪、三轴...
STM32Cube HAL库-MPU6050 DMP姿态解算源码（STM32F405）
03-21
该文档是STM32使用HAL库编程的资源,使用的单片机是STM32F405. 实现MPU6050 DMP姿态解算，内容包含Cube MX配置和Cube IDE编程。文档内包含DMP解算姿态的源码文件，HAL库编程者可进行代码移植，文档注释较为完整，阅读...
MPU9250和DMP库解算姿态
07-16
mpu9250有九轴：陀螺仪，加速度计，磁力计。本程序用官方的DMP来解算姿态
STM32_AHRS_WorkDir.rar_AHRS STM32_AHRS解算姿态_STM32 MPU6050_stm32 A
07-15
使用STM32 arm单片机读取MPU6050,等传感器的数据，运行姿态解算程序，得到载体的俯仰，翻滚，偏航脚
MahonyAHRS.zip_ahrs algorithm_六轴_六轴陀螺仪_姿态_经典的MahonyAHRS算法
07-15
姿态解算算法，用于机器人计算自身姿态（利用六轴陀螺仪）
MahonyAHRS_RAW_MahonyAHRS_AHRS_matlab_
10-01
Madgwick's implementation of Mayhony's AHRS algorithm + gyroscope and accelerometer raw data
STM32F103C8T6下位机程序（mahony互补滤波）-基于惯性测量单元的可穿戴人体运动分析模块设计
09-02
本设计是一种基于微机电（Micro-Electro-Mechanical System, MEMS）惯性测量单元（Inertial Measurement Unit, IMU）和低功耗单片机的可穿戴人体运动分析模块，可用来解决消防员火灾现场室内定位的问题。该模块通过MEMS惯性传感器测量消防员足部运动的角速度和加速度，利用Mahony互补滤波算法进行姿态解算，并将载体坐标系加速度转化成世界坐标系加速度，对世界坐标系加速度进行二重积分计算，得出消防员在火灾现场中运动的方向和步长用于定位，并通过蓝牙将消防员运动方向和位置信息发送给上位机，上位机记录消防员运动的轨迹，从而达到火灾现场消防员室内定位的目的。
MPU9250从STM32F4移植到F1源码例程
04-24
标题中的“MPU9250从STM32F4移植到F1源码例程”涉及了两个关键硬件平台——STM32F4和STM32F1，以及一个重要的传感器组件——MPU9250。这个过程通常是为了在资源更有限的STM32F1微控制器上实现相同的功能，比如在...
Mahony算法 AHRS系统
wesky95的博客
01-12 2278
Mahony算法 AHRS系统简介1、陀螺仪1.1 零点漂移1.2 白噪声1.3 温度/加速度计影响1.4 积分误差2、加速度计3、坐标系定义4、算法流程4.1 初始状态确定4.2 加速度计修正4.3 磁力计修正4.4 对陀螺仪进行修正参考资料 简介 AHRS(Attitude and heading reference system，也就是航姿参考系统。在互补滤波算法中传感器主要采用了IMU（陀螺仪、加速度计）和磁力计。 AHRS的基本思想是，在载体没有平移运动的情况下，通过加速度感知重力分量，可以计算出
姿态解算之显式互补滤波法（MahonyAHRS）（包含初始姿态角的计算）
qq_43445076的博客
03-12 8711
姿态解算之显式互补滤波法（MahonyAHRS） #1 前言 本文以四旋翼为背景，说明一下姿态解算中经典的互补滤波算法，也称为Mahony算法。 文章说明：本文使用的机体系是“右-前-上”坐标系， 导航系是“东-北-天坐标系” 欧拉角的旋转顺序为： Z-X-Y,（即312的顺序） 绕Z轴转动是偏航角，绕x轴转动是俯仰角，绕y轴转动是横滚角。 由导航系到机体系的旋转矩阵为： #2 互补滤波的原理 两...
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