OpenGL(6)GLUT库设备检测及游戏模式API

本文介绍了GLUT库中的键盘控制与游戏模式API,包括如何设置键盘重复模式、操纵杆功能及游戏模式的配置与检测等。适用于需要在游戏中精细控制输入设备和屏幕设置的开发者。
#if (GLUT_API_VERSION >= 4 || GLUT_XLIB_IMPLEMENTATION >= 13)
/* GLUT device control sub-API. */
/* glutSetKeyRepeat modes. */
#define GLUT_KEY_REPEAT_OFF		0
#define GLUT_KEY_REPEAT_ON		1
#define GLUT_KEY_REPEAT_DEFAULT		2

/* Joystick button masks. */
#define GLUT_JOYSTICK_BUTTON_A		1
#define GLUT_JOYSTICK_BUTTON_B		2
#define GLUT_JOYSTICK_BUTTON_C		4
#define GLUT_JOYSTICK_BUTTON_D		8

GLUTAPI void APIENTRY glutIgnoreKeyRepeat(int ignore);
/*
确认是否忽略自动的连续击键(即当一个键被长时间按下不松开时,判断其为一次击键或是多次击键).只对当前窗口有效.对glutKeyboardFunc()和glutSpecialFunc()两个回调函数起作用. 
参数:
ignore:(相当于布尔值)
     0 :不忽略,即认为是连续击键
    非0:忽略,即认为是一次击键 
*/
GLUTAPI void APIENTRY glutSetKeyRepeat(int repeatMode);
/*
置自动连续击键模式的状态
参数:repeatMode:
GLUT_KEY_REPEAT_OFF    :关闭自动连续击键
GLUT_KEY_REPEAT_ON     :打开自动连续击键
GLUT_KEY_REPEAT_DEFAULT:将自动连续击键模式重置为默认状态
*/
GLUTAPI void APIENTRY glutForceJoystickFunc(void);
/*
强制调用当前窗口注册的操纵杆回调函数glutJoystickFunc()一次.
*/

/* GLUT game mode sub-API. */
/* glutGameModeGet. */
#define GLUT_GAME_MODE_ACTIVE           ((GLenum) 0)
#define GLUT_GAME_MODE_POSSIBLE         ((GLenum) 1)
#define GLUT_GAME_MODE_WIDTH            ((GLenum) 2)
#define GLUT_GAME_MODE_HEIGHT           ((GLenum) 3)
#define GLUT_GAME_MODE_PIXEL_DEPTH      ((GLenum) 4)
#define GLUT_GAME_MODE_REFRESH_RATE     ((GLenum) 5)
#define GLUT_GAME_MODE_DISPLAY_CHANGED  ((GLenum) 6)

GLUTAPI void APIENTRY glutGameModeString(const char *string);
/*
通过一个字符串对game mode(游戏模式,也即全屏模式)进行设置,即对屏幕进行设置.
参数:
string:一个指向字符串的指针,字符串的内容即是对屏幕的设置.字符串的格式如下所示:
  "W*H"
  "W*H:Bpp"
  "W*H@Rr"
  "W*H:Bpp@Rr"
  "@Rr"
  ":Bpp"
  "Bpp:@Rr"
(注:W:屏幕宽度,以像素单位;H:屏幕高度,以像素为单位;Bpp:每个像素的内存大小(位数);Rr:屏幕的刷新率.)
glutGameModeString("800*600:32@75");
*/
GLUTAPI int APIENTRY glutEnterGameMode(void);
//进入相应的game mode,即让glutGameModeString()的设置生效.
GLUTAPI void APIENTRY glutLeaveGameMode(void);
//离开glutGameModeString()设置的game mode.
GLUTAPI int APIENTRY glutGameModeGet(GLenum mode);
/*
检测设置的模式是否有效

参数:
mode:
  GLUT_GAME_MODE_ACTIVE:如果程序运行在game mode,则返回非0值,如果运行在窗口模式,则返回0.
  GLUT_GAME_MODE_POSSIBLE:判断glutAameModeString()的设置是否有效,如果有效则返回非0值,否则返回0.但是glut手册中有一个警告,即使这个设置是有效的,也不能保证屏幕设置可以一定成功生效.
  GLUT_GAME_MODE_WIDTH:返回屏幕的宽度.
  GLUT_GAME_MODE_HEIGHT:返回屏幕的高度.
  GLUT_GAME_MODE_PIXEL_DEPTH:返回当前模式下每个像素所占用的内存空间(位数).
  GLUT_GAME_MODE_REFRESH_RATE:返回实际的刷新率(单位赫兹).
  GLUT_GAME_MODE_DISPLAY_CHANGED:正如前面所说,不能保证屏幕显示模式一定根据设置发生改变,这个常量可以用来测试是否真的进入了game mode(先前是窗口模式下的情况下),如果先前已经是game mode,则可以用来测试设置是否发生改变.返回非0值表示进入了game mode或设置已经发生改变,否则返回0.
*/
#endif

#ifdef __cplusplus
}

#endif

#ifdef GLUT_APIENTRY_DEFINED
# undef GLUT_APIENTRY_DEFINED
# undef APIENTRY
#endif

#ifdef GLUT_WINGDIAPI_DEFINED
# undef GLUT_WINGDIAPI_DEFINED
# undef WINGDIAPI
#endif

#ifdef GLUT_DEFINED___CDECL
# undef GLUT_DEFINED___CDECL
# undef __cdecl
#endif

#ifdef GLUT_DEFINED__CRTIMP
# undef GLUT_DEFINED__CRTIMP
# undef _CRTIMP
#endif

#endif                  /* __glut_h__ */

内容概要:本文围绕EKF SLAM(扩展卡尔曼滤波同步定位与地图构建)的性能展开多项对比实验研究,重点分析在稀疏与稠密landmark环境下、预测与更新步骤同时进行与非同时进行的情况下的系统性能差异,并进一步探讨EKF SLAM在有色噪声干扰下的鲁棒性表现。实验考虑了不确定性因素的影响,旨在评估不同条件下算法的定位精度与地图构建质量,为实际应用中EKF SLAM的优化提供依据。文档还提及多智能体系统在遭受DoS攻击下的弹性控制研究,但核心内容聚焦于SLAM算法的性能测试与分析。; 适合人群:具备一定机器人学、状态估计或自动驾驶基础知识的科研人员及工程技术人员,尤其是从事SLAM算法研究或应用开发的硕士、博士研究生和相关领域研发人员。; 使用场景及目标:①用于比较EKF SLAM在不同landmark密度下的性能表现;②分析预测与更新机制同步与否对滤波器稳定性与精度的影响;③评估系统在有色噪声等非理想观测条件下的适应能力,提升实际部署中的可靠性。; 阅读建议:建议结合MATLAB仿真代码进行实验复现,重点关注状态协方差传播、观测更新频率与噪声模型设置等关键环节,深入理解EKF SLAM在复杂环境下的行为特性。稀疏 landmark 与稠密 landmark 下 EKF SLAM 性能对比实验,预测更新同时进行与非同时进行对比 EKF SLAM 性能对比实验,EKF SLAM 在有色噪声下性能实验
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