CC_CALLBACK_0 1 2 3区别和callfunc_selector几个的区别

本文详细解析了Cocos2d-x中用于绑定回调函数的方法,包括callfunc_selector等系列函数的区别与使用场景,并通过示例展示了如何正确绑定不同参数数量的回调函数。

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一直对这4个函数的用法和意义比较迷惑。
从源代码里可以看出:
_selector :要绑定的回调函数名,是:命名空间:函数名
_target:这个函数要绑定到哪个对象上。一般游戏里直接用this
std::placeholders::_1 2 3 4:是占位符,假如回调函数里有参数的话(没有的话直接用CC_CALLBACK_0),就是绑定了回调函数里前1个/前2个/前3个参数,传参数的时候可以直接传给它
例如:
int add (int i, int j)
{
return i+j;
}
auto func = CC_CALLLBACK_1(add, this, 10);
这的意思是绑定了add函数的前1个参数,后面的10是赋给j的。

这么多废话:简单的用就是回调函数里有几个参数就用哪个,完事了!!

callfunc_selector callfuncN_selector callfuncND_selector
这几个一般的用法是:
CCCallFunc::create(this, callfunc_selector(testCallFunc::callback1)),
CCCallFuncN::create(this, callfuncN_selector(testCallFunc::callback2))
CCCallFuncND::create(this, callfuncND_selector(testCallFunc::callback3), (void*)0xbebabeba)
回调没参数:callfunc_selector
1个参数 :CCCallFuncN
2个参数 :CCCallFuncND(一般用的较少)

<think>好的,我现在需要帮助用户理解nmea_callbacknavsat_callback在处理卫星导航信息时的区别作用。首先,我得回忆一下ROS中处理GPS数据的常用方法,以及这两个回调函数的具体应用场景。 根据用户提供的引用,特别是引用[2][3],提到了nmea_sentence话题的订阅解析,发布解析后的数据如经纬度、速度等。同时,引用[3]中提到了nmea_topic_serial_reader的使用,这可能涉及到NMEA0184协议的解析。 首先,nmea_callback应该是指直接处理原始NMEA语句的回调函数。NMEA0184协议定义了一系列的句子,比如GPRMC、GPGGA等,每个句子包含不同的信息,如位置、速度、时间等。nmea_callback的作用可能是接收这些原始字符串,然后进行解析,提取有用的数据。 而navsat_callback可能是指处理已经解析后的标准导航数据的回调函数。在ROS中,通常会有navsat_transform_node或其他类似节点,将解析后的GPS数据转换为其他坐标系(如UTM或世界坐标系)。这时候,navsat_callback可能接收的是已经处理好的sensor_msgs/NavSatFix或geometry_msgs/TwistStamped等消息类型,进行进一步的处理或转换。 需要确认的是,在libnmea_navsat_driver包中,nmea_topic_serial_reader节点订阅的是串口发布的原始NMEA句子,然后通过解析发布到/fix、/vel等话题。而navsat_callback可能是在另一个节点中,比如navsat_transform_node,订阅这些解析后的话题,进行坐标转换或其他处理。 因此,区别可能在于处理的数据阶段不同:nmea_callback处理原始的NMEA字符串,负责解析成结构化的数据;而navsat_callback处理已经解析后的标准消息,进行应用层的处理,如坐标转换、融合其他传感器数据等。 另外,需要注意用户提到的引用中有关于坐标转换的部分,引用[1]提到坐标转换,引用[2]提到发布解析后的数据,引用[3]涉及ROS传感器实践。这可能意味着navsat_callback在处理时涉及到坐标系的转换,而nmea_callback则是在更底层的解析阶段。 总结一下,nmea_callback负责原始数据解析,navsat_callback负责后续处理应用。需要验证这一点是否正确,可能需要查阅ROS的官方文档或相关包的说明,但根据用户提供的引用常见做法,这样的区分是合理的。</think>在ROS中处理卫星导航数据时,`nmea_callback``navsat_callback`是两类不同层级的回调函数,作用域处理流程有明显差异。以下是具体区别作用分析: --- ### **1. nmea_callback:原始数据解析** - **作用对象**:直接处理原始NMEA0184协议格式的字符串(如`$GPRMC`、`$GPGGA`等句子)。 - **功能定位**:负责**底层协议解析**,从原始数据中提取经纬度、时间、速度、航向角等基础信息[^2]。 - **典型应用**: - 订阅串口或网络接收的原始NMEA数据(如`/nmea_sentence`话题)。 - 解析后发布标准化ROS消息,例如: - `sensor_msgs/NavSatFix`(经纬度、海拔、定位状态)。 - `geometry_msgs/TwistStamped`(速度)。 - `sensor_msgs/TimeReference`(GPS时间戳)[^3]。 --- ### **2. navsat_callback:应用层数据处理** - **作用对象**:处理已解析后的结构化导航数据(如`/fix`、`/vel`等话题)。 - **功能定位**:负责**应用层逻辑处理**,例如: - **坐标转换**:将WGS84坐标系(GPS原始数据)转换为UTM或局部地图坐标系[^1]。 - **传感器融合**:与IMU、里程计等数据融合,提升定位精度。 - **异常处理**:过滤无效数据或修正定位漂移。 - **典型应用**: - 订阅`/fix`等话题,通过`navsat_transform_node`实现地理坐标到机器人局部坐标的转换。 - 在导航算法中集成GPS数据(如ROS的`robot_localization`包)。 --- ### **关键差异总结** | 特性 | nmea_callback | navsat_callback | |--------------------|-------------------------------|----------------------------------| | **输入数据** | 原始NMEA字符串(如`$GPGGA`) | 结构化ROS消息(如`NavSatFix`) | | **处理阶段** | 数据解析层 | 应用逻辑层 | | **依赖关系** | 直接对接硬件或原始数据源 | 依赖nmea_callback的输出 | | **典型输出** | `/fix`, `/vel`, `/heading` | 转换后的坐标系(如UTM)、融合数据 | --- ### **示例代码片段** #### nmea_callback实现(解析原始数据): ```python def nmea_callback(nmea_msg): # 解析GPRMC句子提取时间、经纬度、速度 if nmea_msg.sentence.startswith(&#39;$GPRMC&#39;): data = nmea_msg.sentence.split(&#39;,&#39;) lat = convert_to_decimal(data[3], data[4]) lon = convert_to_decimal(data[5], data[6]) speed = float(data[7]) * 0.5144 # 节转换为m/s publish_navsat_fix(lat, lon) # 发布到/fix话题 ``` #### navsat_callback实现(坐标转换): ```python def navsat_callback(navsat_msg): # 将WGS84坐标转换为UTM utm_x, utm_y, zone = wgs84_to_utm(navsat_msg.latitude, navsat_msg.longitude) publish_utm(utm_x, utm_y) # 发布到/utm话题供路径规划使用 ``` ---
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