sufukang12的博客

1.为了保证node节点具有connect功能，我们这边传的参数必须是已经继承好Qobject的类的共享指针，同时将node_(node)实例化，方便后续的处理。在这个例子中我实现了，一个通讯节点的类，同时我在另外一个类中实现了子线程的使用，并且在主窗口进行了实现。首先先写.h文件，一定要记住该类一定要既要继承node而且也要继承QObject！这个写到按键的connect里面，否则是没有办法找到rosworker这个对象的。同时也是支持关闭的：并不会影响主线程的运行。

在mainwindow的使用 ：（这里一定要注意！rclcpp：：init（）与rclcpp：：shutdown（）成对出现！因此为了避免重复初始化以及重复关闭情况所以需要用if进行判断，从而方式程序崩溃）因为，在主线程执行spin的时候会阻塞，所以我们想要通过多线程解决这个问题，同时可以通过主线程按键信号去控制话题的同断。然后点击关闭节点（疯狂点击也不会崩溃！随后为了使得这个节点可可以在子线程中运行，因此我们创立一个子线程的运行空间。可以正常通讯(这时候疯狂点击也不会出现崩溃现象！

如果直接安装，不选择版本号，系统会默认安装第一个，经过几次测试，这一个版本会与当前版本不兼容，我这里第二个版本号是。再安装catkin_tools：sudo pip3 install -U catkin_tools。第一句命令是在更新你的软件列表，在每次执行 apt 命令前，最好都进行更新。先安装pip：sudo apt install python3-pip。第一种：需要安装：sudo apt install catkin。第二种需要安装：python3-catkin-tools。

我不使用QT自带的包创建工具去创建，还是使用原本的ROS2的创建包工具在该工作空间的src目录下自己创建。（QT只不过是个载体，无所谓用什么方法去创建包，大家不要纠结用什么办法去创建包）（为了演示我只写了cpp文件，如果是自己项目的话，建议大家还是吧.h和.cpp分开写）但是我会有个问题：一旦使用QT自己的package去创建包的话大概率会创建失败（我没找到解决办法）写一下wang2.cpp文件（细心的大家已经发现了我看的教程是鱼香ROS的哈哈哈）但是我们不要以为这就完事了！然后我们的包就创建完毕了！

1.首先在UI界面已经定义好了多个button按键，但是如果每个按键单独做一个槽函数可能就比较麻烦，那有没有一种方法可以实现在一个函数内去定义多个按键的操作呢？首先这两个函数的传入变量设置为QPushButton类型，然后通过对按键的判断来实现不同按键实现的功能。通过信号槽将按钮的按下效果与触发功能函数连接起来这样就可以直观的控制多个按钮的操作了。利用信号槽的方法去解决这个问题。

首先，选择配置项目的编译环境：这里我们选择的windows下面的编译环境（下载的时候OpenCV及onnxruntime要选择windows的release版本）注：这里只是windows编译环境下的配置！如果想要配置mingw格式，官网的release并不提供，大家需要自己下载源码自行编译。OpenCV源码编译:Qt配置OpenCV教程，亲测已试过（详细版）_qt opencv-优快云博客。onnxruntime，还没找到。解压下载后记得把这两个加入到环境变量。在main.cpp文件中包涵头文件。