Sophus::SE3d 乘法 运算符 * 进行了重载 后面乘以的特征点是3x1的 ，SE3d本身的位姿矩阵是4x4的

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这篇博客探讨了如何重载 Sophus::SE3d 的乘法运算符，使其能与3x1的特征点进行运算。文章详细解释了4x4的位姿矩阵SE3d与3维点的数学结合，阐述了在三维空间中进行坐标变换的原理。

Sophus::SE3d 乘法 运算符 *  进行了重载  后面乘以的特征点是3x1的 ，SE3d本身的位姿矩阵是4x4的

位姿变换矩阵从Sophus库的SE3f类型转换为OpenCV库的Mat类型
小秋 AI SLAM 入门实战教程
07-04 1173
这行代码从SLAM系统中追踪单目相机的运动，获取其位姿，并将其存储在一个Sophus库的SE3f对象。：这行代码将上一步得到的SE3f对象转换成了一个4x4的浮点数矩阵，这个矩阵是SE3f的齐次坐标表示。是OpenCV库提供的一个函数，可以将Eigen的Matrix对象转换为OpenCV的Mat对象。表示的是一个欧氏群SE(3)的单精度浮点实现，它主要用于表示3D旋转和平移。：这行代码用于将Eigen库的矩阵转换为OpenCV库的矩阵，即将。的输入是一个图像以及对应的时间戳，输出是相机在该时刻的位姿。
Sophus + ceres做 SE3(位姿)优化可能掉进的坑
m0_37834993的博客
09-28 2366
利用Sophus和ceres做位姿优化可能掉进的坑 这个问题和数据存储顺序及update时使用的exp操做有关 Eigen内部Quaterniond地址存储地址和初始化构造函数中参数的顺序是不一致的。 1、初始化Quaterniond(w,x,y,z)其中w是实部，x,y,z对应三个轴的虚部 但是这个Eigen内部的Quaterniond的数据存储顺序不一样，存储顺序x,y,z,w。 2、Sop...
c++学习【8】Sophus库
m0_46973820的博客
06-28 283
方法返回的是四元数的虚部，即(x, y, z, w)，而通过Eigen::Quaterniond(w, x, y, z)构造的四元数可以表示为w + xi + yj + zk。类创建了一个封装了旋转和平移的刚体变换对象。构造函数接受一个四元数对象和一个三维向量对象作为参数。：这是一个二维数组或矩阵，存储了无符号短整型(unsigned short)的值。类创建了一个四元数对象。pose.txt文件中给出了[x,y,z,Q_x,Q_y,Q_z,Q_w]则被用来表示索引操作，用于访问数组或者容器中的元素。
视觉SLAM学习：Sophus库中 SO(3)和SE(3)的使用方法
hhz_999的博客
08-01 1万+
视觉SLAM学习：Sophus库中 SO3和SE3的使用方法视觉SLAM学习：Sophus库中 SO(3)和SE(3)的使用方法一、SO(3)的使用方法1.1 构造1.2 李代数用法1.3 增量扰动模型的更新二、SE(3)的使用方法2.1 构造2.2 李代数用法2.3 增量扰动模型的更新 视觉SLAM学习：Sophus库中 SO(3)和SE(3)的使用方法 一、SO(3)的使用方法 1.1 构造 首先可以构造旋转矩阵或四元数： Matrix3d R=AngleAxisd(M_PI/2,Vector3d(0,
Sophus库的使用
点云兔子的博客
04-12 1671
在这个例子中，我们首先构建了一个SE(3)位姿T1，然后对其进行逆运算、乘法运算，最后将旋转矩阵和李代数相互转换。此外，还演示了如何将两个李代数相加。总的来说，Sophus库提供了一组简单而强大的工具，可以大大简化位姿运算和优化的过程。Sophus是一个用于求解李群和李代数的C++库，它提供了一组基本操作和数学函数，例如构建、转换、乘法等，可以方便地进行位姿运算和优化。
Sophus初始化SE3d，旋转矩阵不正交
u013238941的专栏
03-13 1579
点进去看是Sophus中有一个isOrthogoal的检查，没有通过Sophus的精度检查。解决方法是先将旋转矩阵转变成四元数，然后归一化，再转成旋转矩阵，这样能够保证旋转矩阵的精度，虽然有点多此一举…SLAM过程中的数值精度也非常重要，毕竟矩阵连乘，一点点数值误差会造成大量偏移。最近使用Sophus库中的SE3d类，初始化报错，报错说R is not orthogonal，传入的旋转矩阵不正交。这段代码中，旋转矩阵相乘后的输出是一个精度不高的单位矩阵（就是对角线元素是1，然后其他元素是极小量。
【C++】sophus : se3.hpp 完整的SE(3)群的实现，包括旋转和平移的组合表示、转换、映射及其相关操作 (十六)...
cxyhjl的博客
12-18 1586
该代码文件定义了 Sophus 库中用于表示三维空间刚性变换的SE3类。文件概要该文件包含SE3类的定义，用于表示三维空间的旋转和平移。它依赖于so3.hpp文件，其中定义了SO3类，用于表示三维空间的旋转。类定义：SE3SE3类是SE3Base的模板特化，用于指定具体的数值类型 (Scalar) 和选项 (Options)。它表示刚性变换，由旋转部分 (so3) 和平移向量 (tra...
【c++】Eigen::Isometry3f 位姿与 Sophus::SE3f 位姿互相转换
我才是一卓的博客
07-18 919
【代码】【c++】Eigen::Isometry3f 位姿与 Sophus::SE3f 位姿互相转换。
Sophus::SE3::SE3()’未定义的引用 解决方案
weixin_48953899的博客
04-19 1707
自己写的程序cmake不报错，编译程序报错如下 对‘Sophus::SE3::operator=(Sophus::SE3 const&)’未定义的引用 对‘Sophus::SE3::SE3()’未定义的引用 对‘Sophus::SE3::SE3(Eigen::Matrix<double, 3, 3, 0, 3, 3> const&, Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> const&)’未定义的引用 对‘Sophus::SE
undefined reference to `Sophus::SE3::operator*(Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0
最新发布
03-21
### 关于 Sophus 库中 SE3 和 Eigen 矩阵相乘的未定义引用链接器错误解决方案 当遇到 `undefined reference` 错误时，通常是因为链接阶段缺少必要的库文件。对于 Sophus 库中的 SE3 类型与 Eigen 矩阵之间的操作，...
sophus 欧几里得群 SE(2) 和 SE(3) 来表示刚体变换
05-06
这是李群的 C++ 实现，通常用于 2d 和 3d 几何问题（即计算机视觉或机器人应用程序）。其中，这个包包括特殊正交群 SO(2) 和 SO(3) 来表示 2d 和 3d 中的旋转，以及特殊的欧几里得群 SE(2) 和 SE(3) 来表示刚体变换（即旋转和翻译）在 2d 和 3d 中
尝试运行示例：Sophus
一个搬运知识的笨小孩
04-29 525
CMakeLists.txt find_package(Sophus REQUIRED) //找不到Sophus库 set(Sophus_LIBRARIES libSophus.so) Fixed //搜索外部库 #find_package(Sophus REQUIRED) //注释此行 //用变量替代值,Sophus_LIBRARIES 替代 /usr/local/lib/libSophus.so set(Sophus_LIBRARIES "/usr/local/lib/libSophus.so")
Sophus库的安装和使用教程
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09-04 2万+
本系列文章为原创，转载请注明出处。 作者：Tom Bai 邮箱： baidongdong@nudt.edu若您觉得本博文对您有帮助，请您为我点赞并关注我，以鼓励我写出更优秀的博文。谢谢！一、Sophus库简介：Eigen库是一个开源的C++线性代数库，它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算，还包括解方程等功能。但是Eigen库提供了集合模块，但没有提供李代数的支持。一个较好的李群和李代数的库是S
【SLAM】Sophus库的超详细解析
Yngz_Miao的博客
09-08 1万+
在视觉SLAM中，李群李代数是描述位姿比较常用的一种表达形式。但是，在Eigen中并不提供对它的支持，一个较好的李群和李代数的库是Sophus库，它很好的支持了SO3、so3、SE3、se3。Sophus简介 本文所对照的源码版本是2023.9.7日期，因此和网上其他的一些教程版本有些出入，但是总体相差不大。总体来说，
slam学习笔记（1）
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本文为高翔博士slam14讲学习笔记旋转向量与旋转矩阵转化：四元数表示的旋转：三维旋转可以由单位四元数来描述，四元数也具有实部和虚部，类似于二维平面中的复数用eigen包可以进行所有不同类型数之间的转化群：集合加代数运算结构，G=（A，.）李群：一种光滑连续的群李代数：由一个集合，一个数域，一个二元运算（也称为李括号）组成 g=(R^3,R,x)，构成一个李代数李代数表示在李群某一位置的导数特征李群李代数转换，指数映射与对数映射对于so，指数映射值罗德里格斯公式BCH近似： 左乘微小旋转，李群上的相乘等于李
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.5 sophus的使用 书中提供的代码 useSophus.cpp #include <iostream> #include <cmath> #include <Eigen/Core> #include <Eigen/Geometry> #include "sophus/se3.hpp" #include "sophus/so3.hpp" using namespace std; using namespace Eigen; int main(int
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Eigen库是一个开源的C++线性代数库，它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算，还包括解方程等功能。一个较好的李群和李代数的库是Sophus库，它很好的支持了SO(3),so(3),SE(3)和se(3)。Sophus库是基于Eigen基础上开发的，继承了Eigen库中的定义的各个类。因此在使用Eigen库中的类时，既可以使用Eigen命名空间，也可以使用Sophus命名空间。，因为这个命令下载的是3.2版本的eigen，从而无法与模板类的sophus相匹配。以下的版本的eigen，那么。
视觉slam笔记--------李群李代数和Sophus库
Lilcw123的博客
02-12 488
为了能够对矩阵求导引入了李群李代数的概念，这两个群对加法不是封闭的，即两个旋转矩阵R阿按照矩阵加分的定义不是一个旋转矩阵R,但是对乘法是封闭的为了得到矩阵求导的工具,引入了李群李代数的概念。
Sophus库使用笔记
人无远虑，必有近忧
08-17 2930
Eigen库是一个开源的C++线性代数库，它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算，还包括解方程等功能。但是Eigen库提供了集合模块，但没有提供李代数的支持。一个较好的李群和李代数的库是Sophus库，它很好的支持了SO(3),so(3),SE(3)和se(3)。Sophus库是基于Eigen基础上开发的，继承了Eigen库中的定义的各个类。因此在使用Eigen库中的类时，既可以使用Eigen命名空间，也可以使用Sophus命名空间............
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