单实例的写法最保险的写法应采用静态方式的预生成 ,不要用双重检查的懒汉模式等,JDK1.6之后加了volatile也要谨慎,需要考证是否解决这个问题

本文探讨了单例模式的不同实现方式,重点介绍了静态内部类和双重检查锁定两种方法。通过对比分析,指出了在现代Java环境中如何正确使用这些模式以避免多线程环境下可能产生的问题。

单实例的写法最保险的写法应采用静态方式的预生成  ,不要用双重检查的懒汉模式等,JDK1.6之后加了volatile也需要考证是否解决了这个问题

推荐写法案例一

    /*以单例模式启动*/
    private PendingJobPool() {}
    
    private static class JobPoolHolder{
        public static PendingJobPool pool = new PendingJobPool();
    }
    
    public static PendingJobPool getInstance() {
        return JobPoolHolder.pool;
    }

 

推荐的写法    清单10

class Singleton
{
  private Vector v;
  private boolean inUse;
  private static Singleton instance = new Singleton();

  private Singleton()
  {
    v = new Vector();
    inUse = true;
    //...
  }

  public static Singleton getInstance()
  {
    return instance;
  }
}

 

清单 10 的代码也没有使用同步如果您的目标是消除同步,则这将是一个很好的选择。

方法二  

貌似现在可以用volatile了。 因为java的内存模式也在改进中。Doug Lea 在他的文章中写道:“根据最新的 JSR133 的 Java 内存模型,如果将引用类型声明为 volatile,双重检查模式就可以工作了”,参见 http://gee.cs.oswego.edu/dl/cpj/updates.html 

实际分析如下也不可以,既使加了volatile,在堆上new对象时候,同样存在重排序的情况,(MARK老师,enjoyedu .Lesson14)

 

所以下面的说法也是待考证的,不可以轻信

lz提到的双重检测的问题是因为instruction reorder的关系导致在//3时: instance=new Singleton (); 这句假设分为三步 1.先申请内存 2.构造Singleton 3.将instance指向新的内存区域 如果不进行指令重排,这个是没问题的. 如果指令重排后执行顺序是. 1 3 2. 这就导致执行3后,instance已经非null, 此时若恰好有别的线程重新访问get_instance函数.将得到instance非null的结果,并此时返回一个 还没执行完构造函数的instance实例.从而出错. 但是volatile关键字的第二个语义,便是‘禁止指令重排优化’. 因此,如果把instance变量声明为 volatile , 双重检测法似乎也是work的. 如下:

 private static volatile Singleton instance;

public static Singleton getInstance()

{ if (instance == null) {

  synchronized(Singleton.class) { //1

   if (instance == null) //2

       instance = new Singleton(); //3

   }

 }

return instance;

}


原文链接:https://blog.youkuaiyun.com/chenchaofuck1/article/details/51702129

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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