MPC模型预测控制

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到底什么是模型预测控制MPC（一） 1. 为什么使用MPC控制 2. 什么是模型预测控制 MPC 3. MPC的参数设计 在我们驾驶汽车的时候，驾驶的目的就是让汽车行驶在安全的道路上。作为一个驾驶员我们可以控制的是汽车的油门和方向盘，也就是对应控制的是汽车的速度和方向。在驾驶的过程中我们会不断的调节方向盘的角度，这是因为我们知道当前角度如果保持下去的话车就会拐弯，不再是直线行驶... 阅读详情

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基本模型预测控制（MPC）原理 文章目录1 模型预测控制的基本思想2 简单离散情况下的MPC2.1 状态空间以及连续到离散的转化2.2 算法原理3 约束条件的转化3.1 输入向量变化量的约束3.2 输入向量的约束3.3 输出向量的约束4 约束优化 1 模型预测控制的基本思想 假设拥有一个精度较高的可以描述系统的状态空间方程，显然我可以根据当前的状态的未来的输入预测出未来的状态。由此可以定义包含两项的损失函数 一项是预测的未来状态和期望的未来状态的距离 另一项是输入变化量的模长 显然，我们希望优化关于未来输入的损失函数，使得这两项最小， 阅读详情

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