8、网络环境下的延迟补偿控制与输出跟踪控制

网络环境下的延迟补偿控制与输出跟踪控制

1. 模糊网络延迟补偿控制

1.1 相关参数与控制器增益

在网络环境下对非线性系统进行控制时，涉及到一些关键参数和控制器增益的计算。定义了相关矩阵 (J = [I_m, 0_{m\times(n + d_M\nu - m)}])，并且给出了 (F_{pq}) 和 (G_{pq}) 的矩阵形式：
[
F_{pq} =
\begin{bmatrix}
F_{1pq}\
F_{2pq}\
J \
J \
J
\end{bmatrix},
G_{pq} =
\begin{bmatrix}
G_{1pq}\
G_{2pq}\
J \
J \
J
\end{bmatrix}
]
当满足一定条件时，输出反馈延迟补偿控制器增益可表示为 (H_{il} = J^{-1}L_{il})。

1.2 倒立摆系统数值模拟

为了验证理论结果，以倒立摆系统为例进行数值模拟。倒立摆的离散时间模型为：
[
x(k + 1) = \sum_{i = 1}^{2}h_i(A_ix(k) + B_iu(k))
]
其中：
[
A_1 =
\begin{bmatrix}
1.002 & 0.02 & 0.02\
0.196 & 1.0001 & 0.0181\
-0.0184 & -0.1813 & 0.8170