static

一. 面向过程程序设计中的static
   1. 全局静态变量
    内存中位置:静态存储区(静态存储区在整个程序运行期间都存在)。作用域:全局静态变量在声明他的文件之外是不可见的。准确地讲从定义之处开始到文件结尾。
   
   2. 局部静态变量:
    内存中位置:静态存储区;
作用域仍为局部作用域,当定义它的函数或者语句块结束的时候,作用域随之结束。
  注:当static用来修饰局部变量的时候,它就改变了局部变量的存储位置,从原来的栈中存放改为静态存储区。但是局部静态变量在离开作用域之后,并没有被销毁,而是仍然驻留在内存当中,直到程序结束,只不过我们不能再对他进行访问。

  当static用来修饰全局变量的时候,它就改变了全局变量的作用域(在声明他的文件之外是
不可见的),但是没有改变它的存放位置,还是在静态存储区中。

   3. 静态函数
   函数的定义和声明默认情况下是extern的,但静态函数只是在声明他的文件当中可见,不能被其他文件所用。

二. 面向对象程序设计中的static
   1. 静态数据成员
   内存中的位置:静态存储区;静态数据成员定义时要分配空间,所以不能在类声明中定义。静态数据成员在程序中只能提供一个定义,所以静态数据成员的初始化不能在类的头文件中。
    a. static数据成员和普通数据成员一样遵public, protected, private 访问规则。
  b. 对于非静态数据成员,每个类对象都有自己的拷贝。静态数据成员被当作类的全局对象,无论这个类的对象被定义了多少个,静态数据成员在程序中也只有一份拷贝,由该类类型的所有对象共享访问。
  c.
同全局对象相比,使用静态数据成员有两个优势:
   <1>静态数据成员没有进入程序的全局名字空间,因此不存在与程序中其他全局名字冲突的可能性。
   <2>可以实现信息隐藏。静态成员可以是private成员,而全局对象不能。
   d. 静态数据成员的“唯一性”本质(独立于类的任何对象而存在的唯一实例),使他能够以独特的方式被使用,这些方式对于非static数据成员来说是非法的。
   e. 静态数据成员的类型可以是其所属类,而非static数据成员只能被声明为该类对象的指针
或引用。静态数据成员可以被作为类成员函数的缺省实参,而非static数据成员不可以。
          class Bar{
            public:
            //...
            private:
                  static Bar mem1; //OK
                  Bar *mem2;  //OK
                  Bar mem3;  //错误
           };


   2. 静态成员函数
    在类的成员函数返回值之前加上关键字static,他就被声明为一个静态成员函数。静态成员函数不能声明为const或volatile,这与非静态成员函数不同。出现在类体外的函数定义不能指定关键字static。主要用于对静态数据成员的操作。
 
内容概要:本文介绍了一个基于冠豪猪优化算法(CPO)的无人机三维路径规划项目,利用Python实现了在复杂三维环境中为无人机规划安全、高效、低能耗飞行路径的完整解决方案。项目涵盖空间环境建模、无人机动力学约束、路径编码、多目标代价函数设计以及CPO算法的核心实现。通过体素网格建模、动态障碍物处理、路径平滑技术和多约束融合机制,系统能够在高维、密集障碍环境下快速搜索出满足飞行可行性、安全性与能效最优的路径,并支持在线重规划以适应动态环境变化。文中还提供了关键模块的代码示例,包括环境建模、路径评估和CPO优化流程。; 适合人群:具备一定Python编程基础和优化算法基础知识,从事无人机、智能机器人、路径规划或智能优化算法研究的相关科研人员与工程技术人员,尤其适合研究生及有一定工作经验的研发工程师。; 使用场景及目标:①应用于复杂三维环境下的无人机自主导航与避障;②研究智能优化算法(如CPO)在路径规划中的实际部署与性能优化;③实现多目标(路径最短、能耗最低、安全性最高)耦合条件下的工程化路径求解;④构建可扩展的智能无人系统决策框架。; 阅读建议:建议结合文中模型架构与代码示例进行实践运行,重点关注目标函数设计、CPO算法改进策略与约束处理机制,宜在仿真环境中测试不同场景以深入理解算法行为与系统鲁棒性。
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