static

一. 面向过程程序设计中的static
   1. 全局静态变量
    内存中位置:静态存储区(静态存储区在整个程序运行期间都存在)。作用域:全局静态变量在声明他的文件之外是不可见的。准确地讲从定义之处开始到文件结尾。
   
   2. 局部静态变量:
    内存中位置:静态存储区;
作用域仍为局部作用域,当定义它的函数或者语句块结束的时候,作用域随之结束。
  注:当static用来修饰局部变量的时候,它就改变了局部变量的存储位置,从原来的栈中存放改为静态存储区。但是局部静态变量在离开作用域之后,并没有被销毁,而是仍然驻留在内存当中,直到程序结束,只不过我们不能再对他进行访问。

  当static用来修饰全局变量的时候,它就改变了全局变量的作用域(在声明他的文件之外是
不可见的),但是没有改变它的存放位置,还是在静态存储区中。

   3. 静态函数
   函数的定义和声明默认情况下是extern的,但静态函数只是在声明他的文件当中可见,不能被其他文件所用。

二. 面向对象程序设计中的static
   1. 静态数据成员
   内存中的位置:静态存储区;静态数据成员定义时要分配空间,所以不能在类声明中定义。静态数据成员在程序中只能提供一个定义,所以静态数据成员的初始化不能在类的头文件中。
    a. static数据成员和普通数据成员一样遵public, protected, private 访问规则。
  b. 对于非静态数据成员,每个类对象都有自己的拷贝。静态数据成员被当作类的全局对象,无论这个类的对象被定义了多少个,静态数据成员在程序中也只有一份拷贝,由该类类型的所有对象共享访问。
  c.
同全局对象相比,使用静态数据成员有两个优势:
   <1>静态数据成员没有进入程序的全局名字空间,因此不存在与程序中其他全局名字冲突的可能性。
   <2>可以实现信息隐藏。静态成员可以是private成员,而全局对象不能。
   d. 静态数据成员的“唯一性”本质(独立于类的任何对象而存在的唯一实例),使他能够以独特的方式被使用,这些方式对于非static数据成员来说是非法的。
   e. 静态数据成员的类型可以是其所属类,而非static数据成员只能被声明为该类对象的指针
或引用。静态数据成员可以被作为类成员函数的缺省实参,而非static数据成员不可以。
          class Bar{
            public:
            //...
            private:
                  static Bar mem1; //OK
                  Bar *mem2;  //OK
                  Bar mem3;  //错误
           };


   2. 静态成员函数
    在类的成员函数返回值之前加上关键字static,他就被声明为一个静态成员函数。静态成员函数不能声明为const或volatile,这与非静态成员函数不同。出现在类体外的函数定义不能指定关键字static。主要用于对静态数据成员的操作。
 
内容概要:本文档详细介绍了基于MATLAB实现的无人机三维路径规划项目,核心算法采用蒙特卡罗树搜索(MCTS)。项目旨在解决无人机在复杂三维环境中自主路径规划的问题,通过MCTS的随机模拟与渐进式搜索机制,实现高效、智能化的路径规划。项目不仅考虑静态环境建模,还集成了障碍物检测与避障机制,确保无人机飞行的安全性和效率。文档涵盖了从环境准备、数据处理、算法设计与实现、模型训练与预测、性能评估到GUI界面设计的完整流程,并提供了详细的代码示例。此外,项目采用模块化设计,支持多无人机协同路径规划、动态环境实时路径重规划等未来改进方向。 适合人群:具备一定编程基础,特别是熟悉MATLAB和无人机技术的研发人员;从事无人机路径规划、智能导航系统开发的工程师;对MCTS算法感兴趣的算法研究人员。 使用场景及目标:①理解MCTS算法在三维路径规划中的应用;②掌握基于MATLAB的无人机路径规划项目开发全流程;③学习如何通过MCTS算法优化无人机在复杂环境中的飞行路径,提高飞行安全性和效率;④为后续多无人机协同规划、动态环境实时调整等高级应用打下基础。 其他说明:项目不仅提供了详细的理论解释和技术实现,还特别关注了实际应用中的挑战和解决方案。例如,通过多阶段优化与迭代增强机制提升路径质量,结合环境建模与障碍物感知保障路径安全,利用GPU加速推理提升计算效率等。此外,项目还强调了代码模块化与调试便利性,便于后续功能扩展和性能优化。项目未来改进方向包括引入深度强化学习辅助路径规划、扩展至多无人机协同路径规划、增强动态环境实时路径重规划能力等,展示了广阔的应用前景和发展潜力。
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