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机器人手眼标定 （四轴/六轴都适用）问题解析​ 机器人手眼标定分为两种情况：eye-in-hand和eye-to-hand，即传感器是否安装在机器人手抓末端。不管是那种情况，手眼标定的科学问题都是求解AX=XD的问题，其中X为刚体变换矩阵，包含旋转和平移两个部分。通常关于该问题的求解方法分为两类：1）先求解旋转矩阵，再计算平移向量；2）同时求解旋转矩阵和平移向量。(1)CX=XDCX=XD...

四轴平面机器人的手眼标定介绍在实际的机器人应用中，通常会给机器人配备视觉传感器，视觉传感器用于感知周围环境。但是，通过视觉传感器获取的场景坐标是基于视觉坐标系下的，机器人并不能直接使用，要获取机器人可以直接使用的坐标信息，必须将坐标转换到机器人坐标系下。因此，机器人手眼标定的目的是为了获取从视觉坐标系转换到机器人坐标系的转换矩阵。机器人手眼标定问题可以分为两类：1）eye-in-hand，...