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Linear Least-Squares Optimization for Point-to-Plane ICP Surface Registration摘要原始的ICP point-to-plane算法出自《Object Modeling by Registration of Multiple Range Images》，该算法收敛速度要快于传统ICP point-to-point算法。不过在根据对应点对计算位姿变换矩阵时，由于point-to-plane形式的目标函数没有封闭解，因此只能采用非线性优

传统ICP配准算法是由Besl和McKay于1992年在《A Method for Registration of 3-D Shapes》论文中提出的。由于其出色的配准效果，受到了广泛的使用和研究，因此繁衍出了后面的point-to-plane、symmtric point-to-plane、plane-to-plane ICP版本（传统ICP是point-to-point）。下面介绍传统的ICP(Iterative Closest Point，迭代最近点)算法。应用对象起初，Besl和Mckay提出.