基于STM32的远距离遥控自动避障小车设计

引言

本项目基于STM32微控制器设计一个远距离遥控自动避障小车系统。该系统通过蓝牙或Wi-Fi模块实现远程控制，同时结合超声波传感器和红外传感器，实现自主避障功能。小车支持多种操作模式，包括手动遥控、自动避障和路径跟踪，适用于家庭娱乐、智能小车开发和机器人教育等场景。项目包含硬件设计、软件控制算法、避障策略和远程通信方案的实现，本文将详细介绍系统的设计思路和具体实现步骤。

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环境准备

1. 硬件设备

• STM32F103C8T6开发板（或其他 STM32 系列）：作为小车的控制核心。
• 电机驱动模块（如L298N或TB6612）：用于控制小车的直流电机，实现前进、后退和转向。
• 直流电机：小车的驱动电机，为小车提供动力。
• 超声波传感器（如HC-SR04）：用于前方障碍物检测，实现自动避障。
• 红外传感器模块：用于路径检测或防跌落检测。
• 蓝牙模块（如HC-05）或Wi-Fi模块（如ESP8266）：用于远程控制小车。
• 电源模块：为STM32和电机驱动模块供电。
• 舵机（可选）：用于旋转超声波传感器，扩大避障检测范围。

2. 软件工具

• STM32CubeMX：用于配置STM32的外设并生成代码框架。
• Keil uVision 或 STM32CubeIDE：用于编写、调试和下载代码。
• ST-Link驱动程序：用于将程序下载到STM32开发板。
• 串口调试工具：用于调试远程控制和传感器数据。

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项目实现

1. 硬件连接

1. 电机驱动模块：将电机驱动模块的IN1、IN2引脚分别连接到STM32的GPIO引脚（如PA0和PA1），控制左电机的前进和后退。IN3、IN4引脚连接到其他GPIO引脚（如PA2和PA3），控制右电机的前进和后退。PWM引脚连接到STM32的PWM输出引脚，以调节电机速度。

2. 超声波传感器：超声波传感器的触发引脚连接至STM32的GPIO引脚（如PA4&#