G2O非线性优化

最新推荐文章于 2025-02-21 09:46:32 发布

RokiesHy_cv

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分类专栏： C++ 非线性优化文章标签：最小二乘法非线性优化 G2O 图优化 x

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本文探讨了如何利用g2o库进行非线性优化，特别是针对最小二乘法的问题。g2o是一个基于图优化的库，文中通过实例介绍了如何自定义顶点和边以适应特定的优化问题，如拟合y=Asin(Bx)+Ccos(Dx)。文章提到了顶点的更新函数和误差函数的定义，并简述了图的构造和求解过程。

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上一篇文章介绍最小二乘法，本文介绍g2o实现最小二乘法。
g2o即General Graph Optimization，它是一个基于图优化的库。至于图优化理论，参照半闲居士的博客
接着上回曲线拟合问题，拟合 $y=Asin(Bx)+Ccos(Dx)$ ，已知N组数据 $(x_i, y_i), i = 0, 1, \cdots N-1$ ，待优化变量 V=[A,B,

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