线程初体验

什么是进程

  1. 程序(任务)的执行过程
  2. 持有资源(共享内存,共享文件)和线程

JAVA语言对线程的支持

JAVA语言对线程的支持只要体现在Thread类和Runnable接口之上,都在java.lang包中,两个类都有一个共同的方法 public void run(),这个方法为我们提供了线程实际工作执行的代码

Thread常用方法

这里写图片描述

初识Thread类及Runnable接口的创建

package com.imooc.concurrent;

public class Actor extends Thread {

    public void run(){
        System.out.println(getName()+"是一个演员!");
        int count = 0;
        boolean keepRunning = true;

        while(keepRunning){
            System.out.println(getName()+"登台演出:"+ (++count));

            if(count == 100){
                keepRunning = false;
            }

            if(count%10== 0){
                try {
                    Thread.sleep(1000);
                } catch (InterruptedException e) {
                    e.printStackTrace();
                }
            }
        }
        System.out.println(getName()+"的演出结束了!");
    }


    public static void main(String[] args){
        Thread actor = new Actor();
        actor.setName("Mr. Thread");

        actor.start();

        Thread actressThread = new Thread(new Actress(),"Ms. Runnable");
        actressThread.start();
    }

}


class Actress implements Runnable{

    @Override
    public void run() {
        System.out.println(Thread.currentThread().getName()+"是一个演员!");
        int count = 0;
        boolean keepRunning = true;

        while(keepRunning){
            System.out.println(Thread.currentThread().getName()+"登台演出:"+ (++count));

            if(count == 100){
                keepRunning = false;
            }

            if(count%10== 0){
                try {
                    Thread.sleep(1000);
                } catch (InterruptedException e) {
                    e.printStackTrace();
                }
            }
        }
        System.out.println(Thread.currentThread().getName()+"的演出结束了!");

    }

}

初识线程共享变量间的读写

创建项目如下所示

这里写图片描述

ArmyRunnable类代码如下

package com.imooc.concurrent.base;

//军队线程
//模拟作战双方的行为
public class ArmyRunnable implements Runnable {

    //volatile保证了线程可以正确的读取其他线程写入的值
    //可见性 ref JMM, happens-before原则
    volatile boolean keepRunning = true;

    @Override
    public void run() {
        while(keepRunning){
            //发动5连击
            for(int i=0;i<5;i++){
                System.out.println(Thread.currentThread().getName()+"进攻对方["+i+"]");
                //让出了处理器时间,下次该谁进攻还不一定呢!
                Thread.yield();
            }

        }

        System.out.println(Thread.currentThread().getName()+"结束了战斗!");

    }

}

KeyPersonThread类代码如下

package com.imooc.concurrent.base;

public class KeyPersonThread extends Thread {

    public void run(){
        System.out.println(Thread.currentThread().getName()+"开始了战斗!");
        for(int i=0;i<10;i++){
            System.out.println(Thread.currentThread().getName()+"左突右杀,攻击隋军...");
        }
        System.out.println(Thread.currentThread().getName()+"结束了战斗!");
    }
}

Stage类代码如下

package com.imooc.concurrent.base;

/**
 * 隋唐演义大戏舞台
 */
public class Stage extends Thread {

    public void run(){

        System.out.println("欢迎观看隋唐演义");
        //让观众们安静片刻,等待大戏上演
        try {
            Thread.sleep(5000);
        } catch (InterruptedException e1) {
            e1.printStackTrace();
        }
        System.out.println("大幕徐徐拉开");

        try {
            Thread.sleep(5000);
        } catch (InterruptedException e1) {
            e1.printStackTrace();
        }

        System.out.println("话说隋朝末年,隋军与农民起义军杀得昏天黑地...");

        ArmyRunnable armyTaskOfSuiDynasty = new ArmyRunnable();
        ArmyRunnable armyTaskOfRevolt = new ArmyRunnable();

        //使用Runnable接口创建线程
        Thread  armyOfSuiDynasty = new Thread(armyTaskOfSuiDynasty,"隋军");
        Thread  armyOfRevolt = new Thread(armyTaskOfRevolt,"农民起义军");

        //启动线程,让军队开始作战
        armyOfSuiDynasty.start();
        armyOfRevolt.start();

        //舞台线程休眠,大家专心观看军队厮杀
        try {
            Thread.sleep(50);
        } catch (InterruptedException e) {
            e.printStackTrace();
        }

        System.out.println("正当双方激战正酣,半路杀出了个程咬金");

        Thread  mrCheng = new KeyPersonThread();
        mrCheng.setName("程咬金");

        System.out.println("程咬金的理想就是结束战争,使百姓安居乐业!");

        //停止军队作战
        //停止线程的方法
        armyTaskOfSuiDynasty.keepRunning = false;
        armyTaskOfRevolt.keepRunning = false;

        try {
            Thread.sleep(2000);
        } catch (InterruptedException e) {
            e.printStackTrace();
        }

        /*
         * 历史大戏留给关键人物
         */
        mrCheng.start();

        //万众瞩目,所有线程等待程先生完成历史使命
        try {
            mrCheng.join();
        } catch (InterruptedException e) {
            e.printStackTrace();
        }


        System.out.println("战争结束,人民安居乐业,程先生实现了积极的人生梦想,为人民作出了贡献!");
        System.out.println("谢谢观看隋唐演义,再见!");

    }

    public static void main(String[] args) {
        new Stage().start();

    }

}
【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器的建模与仿真展开,重点介绍了基于Matlab的飞行器动力学模型构建与控制系统设计方法。通过对四轴飞行器非线性运动方程的推导,建立其在三维空间中的姿态与位置动态模型,并采用数值仿真手段实现飞行器在复杂环境下的行为模拟。文中详细阐述了系统状态方程的构建、控制输入设计以及仿真参数设置,并结合具体代码实现展示了如何对飞行器进行稳定控制与轨迹跟踪。此外,文章还提到了多种优化与控制策略的应用背景,如模型预测控制、PID控制等,突出了Matlab工具在无人机系统仿真中的强大功能。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师;尤其适合从事飞行器建模、控制算法研究及相关领域研究的专业人士。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学建模的教学与科研实践;②为无人机控制系统设计(如姿态控制、轨迹跟踪)提供仿真验证平台;③支持高级控制算法(如MPC、LQR、PID)的研究与对比分析; 阅读建议:建议读者结合文中提到的Matlab代码与仿真模型,动手实践飞行器建模与控制流程,重点关注动力学方程的实现与控制器参数调优,同时可拓展至多自由度或复杂环境下的飞行仿真研究。
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