5、机械机构分析：从封闭轮廓方程到位置分析

机械机构分析：从封闭轮廓方程到位置分析

在机械工程领域，对机构的运动学和动力学分析是至关重要的，它有助于我们深入理解机构的性能和行为。本文将详细介绍R - RTR机构的封闭轮廓方程以及R - RRT - RTR机构的位置分析。

1. R - RTR机构的封闭轮廓方程

在R - RTR机构的分析中，我们首先关注其封闭轮廓方程。以下是相关的代码和参数设置：

alpha30_ = - alpha03_;
alpha20_ = alpha30_;
aC_ = [0 0 0 ];
aD_=aC_+cross(alpha30_,rD_-rC_)-dot(omega20_,omega20_)*(rD_-rC_);
fprintf('alpha20_=alpha30_=[%d,%d,%6.3f] (rad/sˆ2)\n',alpha30_)
fprintf('aD_ = [ %6.3f, %6.3f, %g ] (m/sˆ2)\n', aD_)

通过上述代码，我们可以计算出 alpha20_ 和 aD_ 的值。结果显示：

alpha20_=alpha30_=[0,0,-34.865] (rad/sˆ2)
aD_ = [ -1.077, -10.324, 0 ] (m/sˆ2)

这里的封闭轮廓法得到的结果与经典方法和导数方法得到的结果是一致的。

2. R - RTR机构的力分析

接下来，我们进行R - RTR机构的力分析。以下