跑ORB-SLAM2踩的坑

最新推荐文章于 2023-05-31 19:06:46 发布

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#自动驾驶 #计算机视觉 #slam #pangolin #eigen

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本文详细记录了在Ubuntu 18.04上配置Pangolin和Eigen库的过程，以及解决遇到的版本问题。作者建议使用旧版Pangolin以避免bug，并提供了ORB-SLAM2的编译安装步骤，特别指出在虚拟机上多线程编译可能出现的问题。此外，还分享了如何测试ORB-SLAM2的单目TUM实例，提醒注意数据集路径和yaml文件的对应。

Pangolin 和 Eigen的神坑

这两个库时真的烦人，为了跑个代码，系统我重装了两次…

ubuntu 18.04apt-get更新了后,apt-get装的cmake,g++,gcc,还有sudo apt-get install libeigen3-dev下载的eigen版本就足够了，不需要去它官网里下载编译…

Pangolin一直在更新，一些问题就出现了，稀奇古怪，加上自己的一些操作，再加上issue里面的人的指导，成功的在失败的道路越走越远…

最好就是用以前的Pangolin，Pangolin的问题是版本问题，太高级了pangolin会有bug，降低它版本就行了，在此推荐用高翔github里面slambook中提供的的Pangolin
按照步骤cmake .. 和 make、sudo make install就成功了

orb-slam2的编译安装

由于我是在虚拟机上跑的ubuntu，所以多线程就会卡死了，最后把buil.sh里面的make -j 改成make
其他的按照他们的步骤就行了
Ubuntu18.04配置ORB-SLAM2，并运行TUM、KITTI实例详细步骤
 Ubuntu16.04 SLAM环境配置

opencv安装

按照推荐的安装3.4.8
我按照官网给的教程没有出问题

最后的测试

我下载了数据集rgbd_dataset_freiburg1_xyz.tgz
然后通过

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml    /home/user/leo/data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz

运行了单目TUM实例
注意1：将/home/user/leo/data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz换成你自己的数据集路径
注意2：若下载的数据集是fr2类型，需要将TUM1.yaml 换成TUM2.yaml 。fr3或其他类型类此。