基于Ubuntu系统下ros节点启动后挂掉监测以及重新启动方法

在 Ubuntu 系统下监测 ROS 节点挂掉并实现自动重启，主要有以下几种实用方法，从简单到灵活依次介绍：

方法一：利用 roslaunch 的原生 respawn 功能（推荐）

ROS 的roslaunch工具内置了节点重启功能，通过配置respawn参数可实现节点退出时自动重启，无需额外脚本，适合大多数场景。

实现步骤：

1. 打开你的 launch 文件（如my_launch.launch）
2. 在需要监测的<node>标签中添加respawn="true"属性，示例：

   <launch>
     <!-- 配置节点自动重启：当节点挂掉时，roslaunch会自动重启它 -->
     <node 
       name="my_node"          # 节点名称
       pkg="my_package"        # 节点所属包
       type="my_node_exec"     # 节点可执行文件
       output="screen"         # 输出日志到终端
       respawn="true"          # 开启自动重启
       respawn_delay="3"       # 重启延迟（秒），避免频繁重启
     />
   </launch>
   

关键参数说明：