Displays information relevant to flashback database

PROMPT Flashback Status
PROMPT ================
select flashback_on from v$database;

PROMPT Flashback Parameters
PROMPT ====================

column name format A30
column value format A50
select name, value
from   v$parameter
where  name in ('db_flashback_retention_target', 'db_recovery_file_dest','db_recovery_file_dest_size')
order by name;

PROMPT Flashback Restore Points
PROMPT ========================

select * from v$restore_point;

PROMPT Flashback Logs
PROMPT ==============

select * from v$flashback_database_log;

### ROS TF Transform Hierarchy Visualization 在ROS中,`tf`(Transformations Frames)是一个用于跟踪多个坐标系之间关系的核心工具。它允许开发者可视化和管理机器人及其环境中的不同坐标系之间的转换关系。尽管删除 `tf2` 文件夹可以解决某些构建问题[^1],但在实际应用中,了解如何正确设置和可视化这些变换层次结构是非常重要的。 #### 使用 RViz 可视化 TF 层次结构 RViz 是 ROS 中最常用的可视化工具之一,支持显示 `tf` 坐标系的信息。通过配置 RViz 的 `TF` 显示选项,用户可以直接观察到当前运行的节点所广播的所有坐标系以及它们的关系图。以下是实现这一功能的方法: 1. **启动必要的节点** 需要确保有至少一个发布 `tf` 数据的节点正在运行。例如,可以通过以下命令启动标准的 `turtle_tf` 示例: ```bash roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch ``` 2. **打开 RViz 并加载默认配置** 启动 RViz 并订阅 `/tf` 主题以查看变换数据。 ```bash rosrun rviz rviz ``` 3. **添加 TF 显示插件** 在 RViz 界面中,点击“Add”按钮并选择 “By Topic”,然后找到 `/tf` 或者直接搜索 `TF` 插件来启用该功能。 4. **调整参数** 设置固定帧(Fixed Frame),通常为 `world` 或其他全局参考框架。这会自动更新所有子级坐标系的位置和方向。 #### 编程接口与调试技巧 除了图形界面外,还可以利用 Python 和 C++ API 来查询和操作 `tf` 转换树。下面是一些常见的代码片段展示如何获取特定时刻下的某个坐标系相对于另一个坐标系的姿态信息。 ##### Python 实现示例 ```python import rospy from tf import transformations as tfs from geometry_msgs.msg import PoseStamped def get_transform(listener, target_frame, source_frame): try: (trans, rot) = listener.lookupTransform(target_frame, source_frame, rospy.Time(0)) pose_msg = PoseStamped() pose_msg.pose.position.x = trans[0] pose_msg.pose.position.y = trans[1] pose_msg.pose.position.z = trans[2] pose_msg.pose.orientation.x = rot[0] pose_msg.pose.orientation.y = rot[1] pose_msg.pose.orientation.z = rot[2] pose_msg.pose.orientation.w = rot[3] return pose_msg except Exception as e: rospy.logerr(f"Failed to lookup transform {e}") return None ``` 上述函数接受两个字符串类型的输入——目标坐标系名称 (`target_frame`) 和源坐标系名称 (`source_frame`) ,返回对应的位姿消息对象[^2]。 #### 文档资源推荐 官方文档提供了详尽的技术细节说明,包括但不限于安装指南、教程案例分析等内容。访问链接如下所示:http://wiki.ros.org/tf/Tutorials/Introduction%20to%20tf.
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