生活就是会开一些不经意的玩笑，给你转个弯，绊个道，然后给你不一样的视角。有些人很幸运发现了，有些人一辈子在无视。然后忆往昔，恨当下。把一切都怪给命运。

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生活就是会开一些不经意的玩笑，给你转个弯，绊个道，然后给你不一样的视角。

有些人很幸运发现了，有些人一辈子在无视。然后忆往昔，恨当下。把一切都怪给命运。


http://www.zhihu.com/question/22520698/answer/30772296



生活总是不经意给你开个玩笑_你一定是在跟我开玩笑
09-26 511
生活总是不经意给你开个玩笑I have no words: http://classicvb.org/petition/ 我无话可说： http : //classicvb.org/petition/ In other news, I demand that Leaded Gasoline be brought back to support my 1963 Ford Falcon. 在其他新闻...
生活总是不经意给你开个玩笑_你在开玩笑的故事吗
weixin_26714187的博客
08-19 679
生活总是不经意给你开个玩笑In 1994, Vincent Connare, who had previously designed type at Apple and Agfa/Compugraphic, was working at Microsoft as a typographic engineer. While testing a trial version of Microsoft B...
上帝总是在我们不经意间和我们开个小玩笑
金色年华
04-01 1106
大学毕业已经四年了，总想写点什么，记录一下自己成长中的心情，但总是提笔又搁笔，也许自己真的是没什么文化内涵，总写不出什么来，但是经历了上帝开的这个小玩笑，我真的觉得自己该长大了。说来话长，我来自山东的农村，努力了十来年，考了一个二本院校，也算给父母给自己挣了个面子。14年从大学毕业，唯一遗憾的是没有挂过科。同时大学里也找了以为勤俭节约，勤奋好学的大学同学作为女朋友，我们并没有像魔咒中说的一样毕业就...
上班族妈妈的教子宝典:教你做事业成功的好妈妈
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<br />有谁会想到母亲的负担竟如此沉重<br />    第一期<br />    有谁会想到母亲的负担竟如此沉重<br />    对于上班族妈妈而言，即使一天有48小时也不够她们使用。下面，就让我们来看一下上班族妈妈的一天究竟是如何度过的吧。从清晨睁开双眼的那一刻开始，上班族妈妈就不会有一丝闲暇。她们首先要准备早餐，然后再将孩子托付于他人照顾，最后才匆匆忙忙地奔向公司。然而，来到公司之后她们也仅有喝杯咖啡提神的休息时间而已，眨眼之间便又要投入到繁忙的工作之中，通常她们做完前一天拖延的任务时，就已经到
明天的回忆
user530736947的专栏
07-27 1万+
明天的回忆 (一) 初入社会 第一段(琢玉时光,用心雕刻时光) 六点又像往常一样,准时的醒来,面对无聊的生活既痛苦又无奈,继续走下去成为了唯一还知道的事.     下学已经将近三年了,在这三年里我也许比别人拥有了更多或是更少,坐在教室里,感觉的到自己是那么的格格不入,在别人谈理想的时候,我呢回想起自己所走过的路,呵呵!可悲,可笑,可怜啊!无知吗,幼稚,总之一句话,算是没什么回忆,
美国众神第十八章
Dark White Polyphony 深白复调
08-31 4574
第十八章他们想挺身反抗士兵，却被士兵们开枪打死。所以说，那首诗里所描写的监狱的情形并不是真的，只是诗人的虚构。诗歌的完美，真实世界中是很难得到的。诗并不是真实，真实是诗行所无法容纳的。——一位歌手对《萨姆·巴斯歌曲集》的评介，见《美国民间传说的财富》所有这一切也许并没有真的发生过。如果能让你感觉自在一点的话，你可以简单地将这些事当成一种比喻。说到底，按它的定义来说，宗教本身就是一种隐喻：神明是梦想
成熟一点吧
u012661876的博客
02-16 1040
作者：小岩井 链接：https://www.zhihu.com/question/22520698/answer/30772296 来源：知乎 著作权归作者所有，转载请联系作者获得授权。 我曾写过一段话：哪有人天生会懂事，只不过见多了恶心的人。 年少的时候，我们对这个世界有太多美好的想象，亲身参与社会与现实的许多游戏与规则，你才能切身体会这个世界的复杂与单纯，有趣与无...
学习成功：中学生成就梦想的15堂必修课
qqcrazyer的专栏
05-19 6万+
管斌全：《学习成功：中学生成就梦想的15堂必修课》笛案：自信国内外成功学的著作看过不少，但我只向人推荐管斌全的作品。以下内容节选自网络，个人有渠道还是买书好，也算是对作者的支持。fygub0231@sina.com0571-63311953013567128396该书已经出版了4个版本。　　第一个版本是由北京海潮出版社（2002年10月）出版，书名为《我信我能我
《当时只道是寻常》——安意如——品纳兰容若《饮水词》
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python编写会动的火柴人_火柴人跑步怎么画 如何制作一个正在奔跑的火柴人动画形象？火柴人跑步动作怎么画...
weixin_39688870的博客
11-30 2659
小编最近一直致力于制作火柴人动画，制作火柴人各种搞笑的动作。为什么会一直想要制作火柴人动画呢？因为将动画制作成GIF格式之后，再发到微信聊天上就是一个很搞笑的微信表情包啦。然后小编的朋友总说小编制作的表情包很搞笑，很魔性，这简直就是小编创作的动力了。我们可以制作一系列的属于自己的火柴人动画表情包哦。好啦，废话不多说了，还是一起来看看小编今天给大家带来的火柴人跑步的动画表情包如何制作吧！首先，我们需...
光纤到户（FTTH）网络：无源光网络（PON）、有源光网络（AON），一文给你讲透！
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06-25 2606
最后瑞哥给大家精简一下文章内容，大家可以着重关注一下这块的总结。
物理学中三个令人兴奋的想法：稳态作用原理、洛伦兹变换和度量张量
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在这篇文章中，我通过三个数学思想进行了探索，这些思想支撑着物理学的大部分：稳态作用原理（也称为最小作用原理）、洛伦兹变换（描述了爱因斯坦狭义相对论中的时间和空间变换）和度量张量，它是广义相对论（引力理论作为时空曲率）数学的基础。
【实现100个unity特效之4】Unity ShaderGraph使用教程与各种特效案例（2023/12/1更新）
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06-25 4万+
ShaderGraph是Unity中的一个可视化工具，用于创建和编辑图形着色器。其意义在于简化编写复杂着色器的过程，减少对具体编程语言的依赖，使艺术家和设计师可以更方便地创建各种美术效果。使用ShaderGraph可以通过图形界面设置着色器属性，包括颜色、纹理、光照等，并在视窗预览中即时显示结果，从而快速迭代和调整着色器。使用ShaderGraph需要先安装Unity 2018.1或以上版本，并添加ShaderGraph插件。打开ShaderGraph面板后，可以通过拖放节点并连接它们来创建着色器。
代码之谜（五）- 浮点数（谁偷了你的精度？）
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****光棍节加长版**** 如果我告诉你，中关村配置最高的电子计算机的计算精度还不如一个便利店卖的手持计算器，你一定会反驳我：「今天写博客之前又忘记吃药了吧」。 你可以用最主流的编程语言计算 0.2 + 0.4，如果你使用的是 Chrome、FireFox、IE 8+，可以按 F12 键，然后找到 「控制台」，输入上面的 表达式 0.2 + 0.4，回车。 然后再用最简陋的
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STM32通过RMS进行波形识别
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本项目提供了一个基于STM32微控制器的波形识别解决方案，通过计算波形的均方根值（RMS）来实现波形的识别。该资源文件包含了相关的代码、配置文件以及详细的文档说明，帮助开发者快速理解和实现STM32平台上的波形识别功能。 功能特点 波形识别：通过计算输入信号的RMS值，实现对不同波形的识别。 STM32平台：适用于STM32系列微控制器，代码兼容性强。 开源代码：提供完整的源代码，方便开发者进行二次开发和定制。 使用说明 环境准备： 确保你已经安装了STM32的开发环境（如STM32CubeIDE或Keil MDK）。 准备好一块支持ADC功能的STM32开发板。 代码导入： 将本仓库中的代码导入到你的STM32开发环境中。 根据你的硬件配置，调整代码中的ADC配置参数。 编译与烧录： 编译代码并将其烧录到STM32开发板上。 连接信号源到开发板的ADC输入引脚。 运行与测试： 运行程序，观察波形识别的结果。 可以通过串口或其他输出方式查看RMS值的计算结果。 文件结构 ├── src/ # 源代码文件 │ ├── main.c # 主程序文件 │ ├── adc.c # ADC配置与读取代码 │ ├── rms.c # RMS计算代码 │ └── ... ├── inc/ # 头文件 │ ├── adc.h │ ├── rms.h │ └── ... ├── docs/ # 文档说明 │ ├── README.md # 本文件 │ └── ... └── ...
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换一种方案，C点不一定持续右转，小车换个方向开始行驶就会不一样
11-30
非常好的补充！ 你说得非常对： > ❗ **“C点不一定持续右转”** 因为如果小车从另一个方向行驶（比如：`D → C → B → A`），那么在经过 **C点时可能是左转进入直道**，而不是右转。 这意味着我们之前的方案依赖“是否右转”来判断 C/D 点是**方向相关的、不通用的**。 --- ## ✅ 重新理解需求 我们要实现的是： > 🎯 **无论小车从哪个方向运行（顺时针 or 逆时针），只要经过几何上的 C 点或 D 点，就鸣笛提示。** 而 C 和 D 的本质特征是： - **C 点**：直线段 BC 与半圆弧 CD 的连接点（切线方向改变） - **D 点**：半圆弧 CD 与直线段 DA 的连接点 - 在这两个点上，**路径的曲率发生突变**（直→弯 或 弯→直） 但由于没有编码器、IMU 或定位系统，我们必须通过**传感器行为 + 运动模式变化趋势**来间接识别这种“曲率跳变”。 --- ## ✅ 新思路：基于【转向动作的起始与终止】检测“入弯”和“出弯” ### 💡 核心思想： > 不关心左转还是右转，只关心： > > - 是否**刚开始转弯**？ → 可能是 **C 或 D**（入弯点） > - 是否**刚结束转弯**？ → 可能是 **C 或 D**（出弯点） 由于路径中只有两个弯道端点（C 和 D），且中间是连续半圆，所以： ✅ 每次“开始转弯”或“结束转弯”都必然发生在 **C 或 D**。 👉 因此我们可以这样设计： | 事件 | 对应位置 | |------|--------| | 开始转弯（从前向直行变为转向） | C 或 D（入弯） | | 结束转弯（从持续转向恢复为直行） | C 或 D（出弯） | > ⚠️ 注意：在一个完整循环中，只会发生两次“开始转弯”和两次“结束转弯”，正好对应 C 和 D 各两次（来回）。 --- ## ✅ 更鲁棒的解决方案：使用“转向状态变化边沿检测” 我们将不再判断方向（左/右），而是检测两种事件： 1. **Edge: Start Turning** —— 从前一个周期是直行，现在开始转向 2. **Edge: Stop Turning** —— 之前在转向，现在恢复直行 并在这些边沿触发蜂鸣器。 --- ## ✅ 修改后的完整逻辑代码 ### 步骤 1：新增变量（替换原有检测变量） ```c /* USER CODE BEGIN PV */ // ...原有变量... // === 新增：用于检测“开始/停止转弯”事件 === typedef enum { STRAIGHT, TURNING } MotionState; MotionState prevMotionState = STRAIGHT; // 上一时刻运动状态 int beepCooldown = 0; // 蜂鸣器冷却时间（ms） /* USER CODE END PV */ ``` --- ### 步骤 2：在主循环中加入“状态边沿检测逻辑” 将以下代码插入到 `Main_UpdateDetectionState();` 之后、控制逻辑之前： ```c // === 【新方案】检测“开始转弯”和“结束转弯”事件 === if (beepCooldown > 0) { beepCooldown--; } // 判断当前是否处于“转向”状态（左转或右转） unsigned char isTurningNow = (carBodyState == 2 || carBodyState == 3); unsigned char isGoingStraight = (carBodyState == 0 || carBodyState == 1 || carBodyState == 4); MotionState currentMotionState = isTurningNow ? TURNING : STRAIGHT; // ==== 检测：从直行 → 开始转弯（入弯，可能在 C 或 D）==== if (prevMotionState == STRAIGHT && currentMotionState == TURNING) { if (beepCooldown == 0) { Beep_Control(1); Delay_Ms(60); Beep_Control(0); beepCooldown = 100; // 冷却100ms // 可选：可通过串口打印 log("Entering curve at C or D") } } // ==== 检测：从转弯 → 恢复直行（出弯，也可能在 C 或 D）==== if (prevMotionState == TURNING && currentMotionState == STRAIGHT) { if (beepCooldown == 0) { Beep_Control(1); Delay_Ms(60); Beep_Control(0); beepCooldown = 100; // 可选：log("Exiting curve at C or D") } } // 更新状态 prevMotionState = currentMotionState; ``` --- ## ✅ 工作原理说明 | 小车行为 | 触发事件 | 鸣笛次数 | |--------|----------|---------| | A → B → C（准备进弧） | B→C段开始转向 | 响一声（入弯） | | C → D（走半圆） | 持续转向 | 不响 | | D → A（恢复直行） | 停止转向 | 再响一声（出弯） | | 反向运行 D → C → B → A | 同样会检测到“开始转”和“停止转” | 各响一次 | ✅ 完全**与行驶方向无关** ✅ 适用于顺时针 / 逆时针循环运行 ✅ 不依赖具体转向方向（左 or 右） ✅ 只依赖“是否开始/结束转弯”的行为跳变 --- ## ✅ 示例场景对比 ### 场景 1：顺时针运行（A → B → C → D → A） | 位置 | 动作 | 检测到的事件 | 是否鸣笛 | |------|------|---------------|-----------| | AB 段 | 直行 | - | 否 | | BC 段 | 开始右转 | **开始转弯** | ✅ 是 | | CD 段 | 持续右转 | - | 否 | | D点后 | 恢复直行 | **结束转弯** | ✅ 是 | | DA 段 | 直行 | - | 否 | ✔️ 在 C 或 D 附近各响一次（无法区分哪个是哪个，但都会响） --- ### 场景 2：逆时针运行（A → D → C → B → A） | 位置 | 动作 | 检测到的事件 | 是否鸣笛 | |------|------|---------------|-----------| | AD 段 | 直行 | - | 否 | | DC 段 | 开始左转 | **开始转弯** | ✅ 是 | | CB 段 | 恢复直行 | **结束转弯** | ✅ 是 | ✔️ 同样在 D 和 C 附近各响一次 --- ## ✅ 如果你一定要区分 C 和 D？ 那你需要额外信息，例如： - 使用 **编码器计里程**：设定从 B 出发后第 X cm 是 C - 使用 **磁感应点**：在 C 和 D 处贴 I²C RFID/NFC 标签 - 使用 **视觉标记**：摄像头识别二维码或色块 - 使用 **陀螺仪积分角度**：累计转向90°即认为到达弧终点 但在纯红外循迹+无外部定位下，**仅靠行为检测无法绝对区分 C 和 D**。 不过通常也不需要区分 —— 你只需要知道：“我经过了弯道的关键节点”。 --- ## ✅ 总结：推荐最终方案 | 特性 | 支持情况 | |------|--------| | ✔️ 与行驶方向无关 | ✅ | | ✔️ 支持顺/逆时针循环 | ✅ | | ✔️ 不依赖左转/右转判断 | ✅ | | ✔️ 自动适应路径曲率变化 | ✅ | | ❌ 区分 C 和 D 具体位置 | ❌（需额外硬件） | 这个方案比任何基于“方向”的判断都更通用、更稳定。 ---
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