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本文综述了 INS/GNSS 松组合导航的基本原理及整体框架， 重点推导了 INS 更新算法， 阐述了 INS/GNSS 松组合导航模型的构建， 基于上述内容，编写了一个用于 INS/GNSS 松组合导航间接法数据处理的仿真程序， 设计实验对GNSS、INS、INS/GNSS三种导航方法进行结果对比以及可信度分析，得出以下主要结论：导航精度比较： 对比GNSS、INS和INS/GNSS三种导航方法的轨迹精度。INS提供高频率的测量，而GNSS提供绝对位置信息。