12、ROS与立体视觉协作系统及2D手部姿态估计技术解析

ROS与立体视觉协作系统及2D手部姿态估计技术解析

1. ROS相关代码及功能

在ROS（机器人操作系统）应用中，有两段重要的代码分别用于控制步进电机和进行β角估计。

1.1 步进电机控制代码

以下是用于向Arduino发送步进电机序列的代码，该代码考虑了格式为 “DX SY” 的串行输入，其中D是方向的符号引用，Y可以取1到4的值，1 - 2表示一个步进电机的两个方向（对ROS而言为水平方向），3 - 4表示第二个步进电机的方向（对ROS而言为垂直方向），S表示步数。

#define m1_1 22
#define m1_2 23
#define m1_3 24
#define m1_4 25
#define m2_1 26
#define m2_2 27
#define m2_3 28
#define m2_4 29
int dir = 0, lastdirH = 0, lastdirV = 0,
steps = 0, binH = 1, binV = 1;
bool enc = false;
float vMotor = 0;
void setup() {
    pinMode(m1_1,OUTPUT);
    pinMode(m1_2,OUTPUT);
    pinMode(m1_3,OUTPUT);
    pinMode(m1_4,OUTPUT);
    pinMode(m2_1,OUTPUT);
    pinMode(m2_2,OUTPUT);
    pinMode(m2_3,OUTPUT);
    pinMode(m2_4,OUTPUT);
    digitalWrit