Hessian

一、首先先说Hessian是什么?
    Hessian:hessian是一个轻量级的remoting onhttp工具,使用简单的方法提供了RMI的功能,相比WebService,Hessian更简单、快捷。采用的是二进制RPC协议,因为采用了二进制协议,所以它很适合于发送二进制数据,Hessian主要作面向对象的消息通信。Hessian的初衷就是支持动态类型,格式紧凑,跨语言Hessian是使用自己的序列化机制实现的编组和反编组,其支持的数据类型是有限制的,不支持复杂的对象,可以穿透防火墙,在这里不得不说一下RMI:RMI是一组用户开发分布式应用程序的API。他使用的是java序列化机制实现调用及返回值的编组于反编组。它使用Java语言接口定义了远程对象,它集合了Java序列化和Java远程方法协议(Java Remote Method Protocol)。他可以被看做是RPC的Java版本,因为传统的RPC并不能很好的应用于分布式对象系统。而Java RMI则支持存储于不同地址空间的程序级对象之间彼此进行通信,实现远程对象之间的无缝远程调用。他也有它的缺点,他只能通过RMI协议来进行访问无法通过HTTP协议访问,无法穿透防火墙。
    还有一种远程调用方法就是HttpInvoker:他也是将参数和返回值通过Java的序列化机制进行编组和反编组,它具有RMI的支持所有可序列化对象的优点。试使用Http协议传输二进制流的,同时又具有Hessian、Burlap(传输xml文本)的优点。
二、写一个简单的hessian通信所需要知道写哪些内容?
Hessian:写一个Hessian需要注意的问题:
     1、JAVA服务器端必须具备以下几点:
        包含Hessian的jar包
        设计一个接口,用来给客户端调用
        实现该接口的动能
        配置web.xml,配置相应的servlet
        对象必须实现Serializable接
        对于复杂对象可以使用Map的方法传递
     2、客户端必须具备以下几点:
        java客户端包含Hessian.jar包
        具有和服务器端结构一样的接口和实体类。包括命名空间都最好一样。利用HessianProxyFactory调用远程接口
三、简单hessian实例:

1、在服务端的接口:

public interface IHello {

    String sayHello();
   
}
2、在服务端的实现类:
public class IHelloImpl extends HessianServlet implements IHello {

    @Override
    public String sayHello() {
        // TODO Auto-generated method stub
        return "Hello,I from HessianService";
    }

}
3、在客户端的类:
public class ClientTest {

    public static String url = "http://127.0.0.1:8080/HessianService/Hello";
    public static void  main(String[] args){
        HessianProxyFactory factory = new HessianProxyFactory();
        try {
            IHello iHello = (IHello) factory.create(IHello.class, url);
            System.out.println(iHello.sayHello());
        } catch (MalformedURLException e) {
            // TODO Auto-generated catch block
            e.printStackTrace();
        }
    }
}
3、先将服务器端的类link到客户端,或者是将服务器端打包放到客户端,
4、在web.xml中进行配置:
服务器端: <servlet>
    <servlet-name>Hello</servlet-name>
    <servlet-class>com.caucho.hessian.server.HessianServlet</servlet-class>
    <init-param>
      <param-name>home-class</param-name>
      <param-value>com.kcpt.hessian.service.IHelloImpl</param-value>
    </init-param>
    <init-param>
      <param-name>home-api</param-name>
      <param-value>com.kcpt.hessian.service.IHello</param-value>
    </init-param>
    <load-on-startup>1</load-on-startup>
  </servlet>
  <servlet-mapping>
    <servlet-name>Hello</servlet-name>
    <url-pattern>/Hello</url-pattern>
  </servlet-mapping>

执行成功:输出Hello,I from HessianService,这是简单的hessian实现方式,看起来比较简单
四、hessian与spring结合.
在实际应用中,我们不只是简单的只使用hessian来进行通信的,如果方法多得话,还不如直接写在客户端来调用,然而:当hessian与spring结合后,大大减少了这些操作,将dao层的操作全部放在hessian服务端,将业务逻辑全部放在hessian客户端,这样的话我们的hessian客户端和服务端完全分离,因此我们的业务逻辑和dao层就真正的达到了分离,就可以放在不同的服务器上,当然hessian的通信的作用不仅仅只有这些。
接口和实现和上边的一样:只是在web.xml中配置比较麻烦:
例子:
1、服务器端:增加remoting-servlet.xml配置文件:用来配置bean,并将bean导出为hessian服务:
<?xml version = "1.0" encoding = "UTF-8" ?>
<beans xmlns = "http://www.springframework.org/schema/beans"
       xmlns:xsi = "http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"
       xmlns:aop = "http://www.springframework.org/schema/aop"
       xmlns:tx = "http://www.springframework.org/schema/tx"
       xsi:schemaLocation = "http://www.springframework.org/schema/beans http://www.springframework.org/schema/beans/spring-beans-2.0.xsd
           http://www.springframework.org/schema/aop http://www.springframework.org/schema/aop/spring-aop-2.0.xsd
           http://www.springframework.org/schema/tx http://www.springframework.org/schema/tx/spring-tx-2.0.xsd" >    
          
  <!-- 定义普通的bean实例 -->
  <bean id="Hello" class="com.kcpt.hessian.service.IHelloImpl"/>
    <!--  使用HessianServiceExporter 将普通bean导出成Hessian服务-->
    <bean name="/remoting" class="org.springframework.remoting.caucho.HessianServiceExporter">
    <!--  需要导出的目标bean-->
     <property name="service" ref="Hello"/>
       <!--  Hessian服务的接口-->
     <property name="serviceInterface" value="com.kcpt.hessian.service.IHello"/>
    </bean>
  </beans>
2、web.xml文件的配置:
首先是监听器:spring的监听器
<listener>
<listener-class>org.springframework.web.context.ContextLoaderListener</listener-class> <!--添加监听器 -->
</listener>
<!-- 指定spring的配置文件在哪里,在这个配置文件中导出了Hessian服务 -->
<context-param>
    <param-name>contextConfigLocation</param-name>
    <param-value>/WEB-INF/remoting-servlet.xml</param-value> 
</context-param>
<!-- Hessian通过Servlet提供远程服务,需要将某个匹配的模式映射到hessian服务中,spring的dispatcherServlet能完成此功能,DispatcherServlet可将匹配模式的请求转发到Hessian服务,web.xml只是定义了“请求转发器”,该转发器将匹配/remoting/*的请求截获,转发给context的bean处理。而HessianServiceExporter提供bean服务。 -->
<servlet>
   <servlet-name>remoting</servlet-name>
  <servlet-class>org.springframework.web.servlet.DispatcherServlet</servlet-class>
           <load-on-startup>1</load-on-startup>
    </servlet>
<servlet-mapping>
<servlet-name>remoting</servlet-name>
<url-pattern>/remoting/*</url-pattern>
</servlet-mapping>
3、在客户端:
同样要加spring监听器和context-param指定bean的文件
声明bean的xml文件:
<?xml version = "1.0" encoding = "UTF-8" ?>
<beans xmlns = "http://www.springframework.org/schema/beans"
       xmlns:xsi = "http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"
       xmlns:aop = "http://www.springframework.org/schema/aop"
       xmlns:tx = "http://www.springframework.org/schema/tx"
       xsi:schemaLocation = "http://www.springframework.org/schema/beans http://www.springframework.org/schema/beans/spring-beans-2.0.xsd
           http://www.springframework.org/schema/aop http://www.springframework.org/schema/aop/spring-aop-2.0.xsd
           http://www.springframework.org/schema/tx http://www.springframework.org/schema/tx/spring-tx-2.0.xsd" >    
<bean id="myServiceClient" class="org.springframework.remoting.caucho.HessianProxyFactoryBean">
<property name="serviceUrl">            //hessian的地址和名称请求转发的名称
<value>http://127.0.0.1:8080/HessianService/remoting</value>
</property>                          
<property name="serviceInterface">   //hessian所要调用的接口
<value>com.kcpt.hessian.service.IHello</value>
</property>
</bean>
</beans>
4、客户端的程序中要写:
ApplicationContext context = new ClassPathXmlApplicationContext("com/kcpt/hessian/client/remoting-client.xml");  //这里只是你声明的bean的xml文件所在的路径
        IHello b = (IHello) context.getBean("myServiceClient");
来获取到ihello这个接口,从而就能够调用这个接口里的方法进行操作


基于分布式模型预测控制的多个固定翼无人机一致性控制(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕“基于分布式模型预测控制的多个固定翼无人机一致性控制”展开,采用Matlab代码实现相关算法,属于顶级EI期刊的复现研究成果。文中重点研究了分布式模型预测控制(DMPC)在多无人机系统中的一致性控制问题,通过构建固定翼无人机的动力学模型,结合分布式协同控制策略,实现多无人机在复杂环境下的轨迹一致性和稳定协同飞行。研究涵盖了控制算法设计、系统建模、优化求解及仿真验证全过程,并提供了完整的Matlab代码支持,便于读者复现实验结果。; 适合人群:具备自动控制、无人机系统或优化算法基础,从事科研或工程应用的研究生、科研人员及自动化、航空航天领域的研发工程师;熟悉Matlab编程和基本控制理论者更佳; 使用场景及目标:①用于多无人机协同控制系统的算法研究与仿真验证;②支撑科研论文复现、毕业设计或项目开发;③掌握分布式模型预测控制在实际系统中的应用方法,提升对多智能体协同控制的理解与实践能力; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码逐模块分析,重点关注DMPC算法的构建流程、约束处理方式及一致性协议的设计逻辑,同时可拓展学习文中提及的路径规划、编队控制等相关技术,以深化对无人机集群控制的整体认知。
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