sprd_xiaoqi的博客

文章目录摘要 一、仿射变换 1.仿射原理 2.仿射例子 二、透射变换 1. 透视原理 2.透射例子 三、平面矫正 1.位姿矫正实现 2.透视前后对比图 总结摘要仿射和透视的变换原理，并基于棋盘格，如何构建透射矩阵。一、仿射变换1.仿射原理图像仿射变换是旋转、平移、缩放的图像变换，原先是平行的两条边经过仿射变换后仍然是平行的。因此可以用2*3的数组结构来存储变换矩阵。1.1 平移变换为例，平移变换的变换矩阵及逆矩阵记为...

文章目录前言 一、pandas是什么？ 二、使用步骤 1.引入库 2.读入数据 总结摘要介绍小孔成像模型并对投影几何进行描述，中间部分引入透镜畸变的概念，最后介绍标定矫正的一个常用例子。一、相机模型1. 小孔成像光线从很远的位置发射，只有一条光线从该场景中的特定点进入针孔，相似三角形的近似。2.坐标系2.1 世界坐标系world coordinate，环境中的任意位置，如棋盘格的原点。2.2 相机坐标系camer...