ROS(机器人操作系统)学习（二）ROS文件系统

ROS WIKI：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/NavigatingTheFilesystem

1.准备

本课程您需要先安装tutorals

sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials

其中<distro>是您的发行版本，如果您是indigo执行：

sudo apt-get install ros-indigo-ros-tutorials

2.文件系统概念概览

包（Packages）： 软件包，是ROS应用程序代码的组织单元，每个软件包都可以包含程序库、可执行文件、脚本或者其它手动创建的东西。

Manifest (package.xml): 清单，是对于'软件包'相关信息的描述,用于定义软件包相关元信息之间的依赖关系，这些信息包括版本、维护者和许可协议等。

3.文件系统工具

程序代码是分布在众多ROS软件包当中，当使用命令行工具（比如ls和cd）来浏览时会非常繁琐，因此ROS提供了专门的命令工具来简化这些操作。

3.1 rospack

rospack允许你获取软件包的有关信息。在本教程中，我们只涉及到rospack中find参数选项，该选项可以返回软件包的路径信息。

用法：

<span style="font-family:Helvetica Neue, Helvetica, Arial, sans-serif;color:#333333;">rospack find [包名称]</span>