master thread

本文详细解析了MySQL中的主分线程运作机制及其关键任务,包括后台删除表、日志刷新、插入缓冲区合并及脏页刷新等操作。特别介绍了主分线程在不同时间间隔下的工作差异,并探讨了如何通过自适应刷新策略提高性能。

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mysql 中最重要的 daemon 线程,控制了大部分的后台工作

 

 

 

 

 

 

 

root@AM64x-Tronlong:~# ./igh_ethercat_dc_motor -d 0 --> main: Request master success. --> main: Create domain succe[ 217.664211] EtherCAT: Requesting master 0... ss. --> main: Get slave configuration success. --> main: Confi[ 217.664242] EtherCAT: Successfully requested master 0. guration PDO success. --> main: success to register bunch of PD[ 217.664598] EtherCAT 0: Domain0: Lo. O entries for domain. --> main: Activate master success. --> m[ 217.664608] EtherCAT 0: Datagram domain0-0-main: Logical offset 0x000. ain: Get pointer to the process data memory success. --> main: [ 217.664689] EtherCAT 0: Master thread exited. Enter cycle task now... --> check_master_state: 1 slave(s). --[ 217.664700] EtherCAT 0: Stopping EoE thread. > check_master_state: AL states: 0x02. --> check_master_state: [ 217.664781] EtherCAT 0: EoE thread exited. Link is up. --> check_slave_config_state: slave[0]: State 0x02.[ 217.664786] EtherCAT 0: S. --> check_slave_config_state: slave[0]: online. --> check_sla[ 217.664989] EtherCAT 0: Starting EtherCAT-OP thread. ve_config_state: slave[0]: State 0x01. --> check_slave_config_state: slave[0]: State 0x02. --> check_domain_state: Domain: WC 3. --> check_domain_state: D[ 217.953212] EtherCAT 0: Domain 0: Working counter c3 omain: State 2. --> check_slave_config_state: slave[0]: State 0[ 217.953235] . x04. [ 217.972256] EtherCAT ERROR 0-0: Failed to set OP state, slave refused state . [ 217.977301] EtherCAT ERROR 0-0: AL status message 0x0027: "Freerun not suppo. --> check_master_state: AL states: 0x04. [ 217.981523] EtherCAT 0-0: Acknowledged state SAFEOP. [ 217.993912] EtherCAT 0: Slave states on main device: SAFEOP
最新发布
03-11
<think>好的,我现在需要分析用户提供的EtherCAT主站运行日志,找出错误原因并提供解决方案。首先,我需要仔细阅读日志中的关键信息,尤其是错误提示部分。 首先,用户执行的命令是`./igh_ethercat_dc_motor -d 0`,看起来是启动一个基于IgH EtherCAT主站的直流电机控制程序。日志中显示主站请求成功,创建域、配置PDO等步骤也成功完成,直到激活主站后开始进入周期任务。这时候开始出现错误。 在日志中,有几个关键的错误信息: 1. `EtherCAT ERROR 0-0: Failed to set OP state, slave refused state.` 2. `AL status message 0x0027: "Freerun not supported."` 3. 最后从站的状态停留在SAFEOP(安全运行)状态,无法进入OP(运行)状态。 首先,错误代码0x0027对应的AL状态码,查阅EtherCAT协议文档,状态码0x0027通常与从站不支持某种操作模式有关,这里的错误信息明确提到“Freerun not supported.”,说明从站不支持自由运行模式。可能主站尝试让从站进入OP状态时,配置了不支持的同步模式,比如自由运行(Freerun),而从站可能要求使用DC(分布式时钟)同步或其他模式。 接下来,检查主站和从站的配置是否正确。IgH EtherCAT主站通常需要正确配置从站的同步模式,尤其是在使用周期性任务时。如果从站是直流电机驱动器,通常需要配置为DC同步模式,而不是自由运行模式。因此,错误可能是由于主站配置的同步模式与从站支持的模式不匹配导致的。 另外,查看日志中从站的状态变化:从0x02(PREOP)到尝试进入OP状态时失败,停留在SAFEOP(0x04)。根据EtherCAT状态机,从站需要依次进入PREOP→SAFEOP→OP状态。如果从站拒绝进入OP,通常是因为配置错误或同步设置问题。 可能的解决方案包括: 1. 检查从站(电机驱动器)的文档,确认其支持的同步模式。如果它需要DC同步,则需在主站配置中启用DC模式。 2. 在IgH配置中,可能需要设置从站的DC参数,比如分配同步管理器、设置周期时间等。 3. 检查主站的配置文件(如`ethercat.conf`)或应用代码,确保同步模式设置为DC而非自由运行。 4. 验证从站的PDO映射是否正确,尤其是在SAFEOP状态下,可能需要重新配置PDO以确保所有必要的参数都已正确映射。 此外,还可以通过EtherCAT主站工具(如`ethercat`命令行工具)检查从站的状态和配置,例如使用`ethercat slaves`查看从站信息,或`ethercat cstruct`生成配置结构时是否包含正确的DC参数。 总结来说,问题根源在于同步模式不兼容,需要调整主站配置以匹配从站支持的同步模式,并确保所有参数正确设置。</think>以下是针对该EtherCAT主站运行问题的分析及解决方案: --- ### **问题分析** 1. **错误信息定位** - **关键报错**:`AL status message 0x0027: "Freerun not supported."` - **状态机中断**:从站停留在**SAFEOP**状态(`0x04`),无法进入**OP**状态。 - **直接原因**:从站(电机驱动器)不支持**自由运行模式(Freerun)**,而主站可能默认配置了此模式。 2. **EtherCAT同步模式** - **自由运行(Freerun)**:主站不提供同步信号,从站内部自由运行。某些从站(如高精度电机驱动器)需依赖**分布式时钟(DC)**同步。 - **DC同步模式**:需配置主站与从站的时钟同步参数(如周期时间、偏移补偿等)。 --- ### **解决方案** #### 步骤1:验证从站支持的同步模式 - **查阅从站文档**:确认电机驱动器是否仅支持**DC同步**。 - **通过命令行工具检查**: ```bash ethercat slaves -v # 查看从站支持的同步模式(检查ESC寄存器配置) ``` #### 步骤2:配置主站使用DC同步 - **修改主站配置**: - 在应用代码或配置文件中,强制启用**DC同步模式**。 - 示例代码片段(C语言): ```c ecrt_master_select_reference_clock(master, 0); // 选择从站0作为参考时钟(若支持) ecrt_master_activate(master); // 激活主站前配置同步模式 ``` - **设置DC参数**: - 周期时间(`cycle_time`)、偏移时间(`shift_time`)需与从站匹配。 ```c ecrt_master_application_time(master, cycle_time_ns); // 设置应用周期时间 ``` #### 步骤3:重新配置PDO映射 - **检查PDO配置**: - 在**SAFEOP**状态下,从站需正确映射PDO(过程数据对象)。 - 使用`ethercat cstruct`生成配置结构时,确保包含**DC相关参数**(如SYNC0周期)。 #### 步骤4:重启主站并验证 - 重新运行程序,观察日志: - 成功标志:从站进入**OP**状态(`0x08`),无`Freerun not supported`报错。 - 调试命令: ```bash ethercat states -p 0 # 监控从站0的状态变化 ``` --- ### **附加建议** - **使用EtherCAT调试工具**: ```bash ethercat debug 1 # 开启主站调试日志 ethercat graph # 查看拓扑结构 ``` - **检查电缆与拓扑**:物理层问题(如信号干扰)也可能导致状态切换失败。 --- 通过以上步骤调整同步模式及配置,可解决从站因不支持自由运行模式导致的OP状态切换失败问题。
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