13、RHEL 8 系统下 KVM 虚拟化技术全解析

RHEL 8 系统下 KVM 虚拟化技术全解析

1. 虚拟化技术概述

虚拟化是指在单个主机操作系统内运行多个客户操作系统的能力。目前主要有基于客户操作系统的虚拟化和基于管理程序的虚拟化两种方式。

1.1 基于客户操作系统的虚拟化

这种虚拟化方式会进行二进制重写,即扫描执行中的客户系统的指令流,并将特权指令替换为安全的模拟指令,让客户系统以为自己直接运行在系统硬件上。客户操作系统在虚拟化应用程序内的虚拟机中运行,而虚拟化应用程序则像其他应用程序一样运行在主机操作系统之上。不过,客户操作系统与底层主机硬件之间的多层抽象不利于虚拟机的高性能运行。但它的优点是无需对主机或客户操作系统进行任何更改,也不需要特殊的 CPU 硬件虚拟化支持。

1.2 基于管理程序的虚拟化

管理程序的任务是处理虚拟机的资源和内存分配,并为更高级别的管理和监控工具提供接口。基于管理程序的解决方案分为 Type - 1 和 Type - 2 两类。
- Type - 2 管理程序(托管型管理程序) :作为软件应用程序安装在主机操作系统之上,通过协调对 CPU、内存和网络等资源的访问,为客户虚拟机提供虚拟化功能。
- Type - 1 管理程序(原生管理程序) :直接在主机系统的硬件上的 ring 0 中运行。由于管理程序占用了 CPU 的 ring 0,客操作系统的内核必须在较低特权的 CPU 环中运行。但大多数操作系统内核是为在 ring 0 中运行而编写的,这就需要一些解决方案来解决这个问题,主要有以下三种:
- 半虚拟化 :修改客户操作

一种基于有效视角点方法的相机位姿估计MATLAB实现方案 该算法通过建立三维空间点与二维图像点之间的几何对应关系,实现相机外部参数的精确求解。其核心原理在于将三维控制点表示为四个虚拟基点的加权组合,从而将非线性优化问题转化为线性方程组的求解过程。 具体实现步骤包含以下关键环节:首先对输入的三维世界坐标点进行归一化预处理,以提升数值计算的稳定性。随后构建包含四个虚拟基点的参考坐标系,并通过奇异值分解确定各三维点在该基坐标系下的齐次坐标表示。接下来建立二维图像点与三维基坐标之间的投影方程,形成线性约束系统。通过求解该线性系统获得虚拟基点在相机坐标系下的初步坐标估计。 在获得基础解后,需执行高斯-牛顿迭代优化以进一步提高估计精度。该过程通过最小化重投影误差来优化相机旋转矩阵和平移向量。最终输出包含完整的相机外参矩阵,其中旋转部分采用正交化处理确保满足旋转矩阵的约束条件。 该实现方案特别注重数值稳定性处理,包括适当的坐标缩放、矩阵条件数检测以及迭代收敛判断机制。算法能够有效处理噪声干扰下的位姿估计问题,为计算机视觉中的三维重建、目标跟踪等应用提供可靠的技术基础。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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