55、3D混凝土打印与Twitter情感极性自动识别研究

3D混凝土打印与Twitter情感极性自动识别研究

3D混凝土打印研究

在建筑行业的3D混凝土打印领域，研究人员致力于开发适合机器人系统的水泥基材料，并进行了相关的材料研究和打印实验。
1. 材料研究
- 流变学基础研究 ：为了生产适合机器人系统3D打印的水泥基材料，开展了基础流变学研究。开发了波特兰水泥与矿渣和偏高岭土的3D可打印混合物，还研究了骨料形状特性对3D可打印混合物流变行为的影响，并对混合物的收缩、力学和传输行为进行了初步研究。同时，正在评估化学促进剂对可打印混合物性能的影响。
- 动态流变控制 ：正在为3D打印的水泥基材料开发动态流变控制。设计并制造了主动流变控制测试装置，利用流变仪和流量测量进行材料试验。设计的主动硬化测试装置目前正在制造中。
2. 打印实验
- 利用新的水泥基混合物通过软管进行的初始实验，证明了软管能够在水平面上打印一系列形状。研究结果进一步验证了流变学研究的能力，所生成的混合物既能顺利通过软管泵送而不堵塞，又能足够快地硬化，以支持机器人在垂直方向上打印多层结构。

新型智能电缆驱动宏/微协同机器人系统

研究描述了一种新型智能电缆驱动宏/微协同机器人系统，用于建筑行业的3D混凝土打印。电缆驱动的并联机器人作为宏基座，操纵电缆驱动的连续体机器人（在应用中与混凝土输送软管集成）作为微单元，为软管提供可控的灵活性。宏和微机器人元件都具有冗余自由度，电缆驱动宏机器人系统的冗余分辨率允许对其有效载荷进行可控刚度调整。可变曲率运动学用于微机器人软管的运动规划和控制。 <