老胡的周刊(第165期)

老胡的信息周刊[1],记录这周我看到的有价值的信息,主要针对计算机领域,内容主题极大程度被我个人喜好主导。这个项目核心目的在于记录让自己有印象的信息做一个留存以及共享

🎯 项目

agibot_x1_infer[2]

稚晖君开源的智元家灵犀 X1,智元人形机器人,全套资料全球开源,包括设计图纸和代码:

  • 开发指南链接: 开发指南[3]

  • 设计资料百度云盘 (提取码:1234): 百度云盘链接[4]

  • 设计资料谷歌云盘: 谷歌云盘链接[5]

  • 推理代码: 推理代码链接[6]

  • 训练代码: 训练代码链接[7]

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agibot_x1_infer

minaplay[8]

一个用于追番/追剧的个人媒体库,MinaPlay 根据用户创建的 RSS 订阅源、订阅规则自动下载媒体文件并生成描述信息:

  • 追番/追剧服务,个性化配置 RSS 订阅源、下载规则,打造独一无二属于自己的追番/追剧管家。

  • 同步观影放映室,支持聊天消息和多人语音,叫上好朋友一起观影共享欢乐。

  • 通知服务高度可拓展、可自定义模板,新内容的更新时间不再错过。

  • 插件系统简单易用,像使用命令行一样调用各种插件提供的服务。

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minaplay

🤖 软件

proxypin[9]

基于 Flutter 开发的跨平台抓包软件,界面美观,交互简单:

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proxypin

1Remote[10]

1Remote 是一款现代化的个人远程会话管理员和启动器,使用它你可以管理从一个入口管理多种远程会话:

  • ⭐ 开源且免费

  • ⭐ 支持 RDP, SSH, VNC, Telnet, (S)FTP, RemoteApp 等多种协议

  • ⭐ 多屏幕、高分辨率的 RDP 支持

  • ⭐ 一键打开你的远程连接 (Alt + M)

  • ⭐ 单个服务器配置中允许存储多个地址和账号

  • ⭐ 基于选项卡的远程桌面界面、多语言、可自定义颜色主题

  • ⭐ 易于部署,仅需解压就能运行

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1Remote

👀 资料

lc3-vm[11]

教程主要介绍了如何编写自己的虚拟机(VM),以运行 LC-3 架构的汇编语言程序,旨在帮助程序员更深入地理解计算机内部运作和编程语言的工作原理:

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lc3-vm

whale-quant[12]

本项目为量化开源课程,可以帮助人们快速掌握量化金融知识以及使用 Python 进行量化开发的能力:

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whale-quant

🕸 网站

openbookshongkong[13]

开讀计劃由香港中文大学、香港城市大学和香港大学的图书馆与出版社共同发起,是香港首个开放取用图书计划。该计划于 2024 年 7 月 17 日推出了由三家大学出版社出版的九本中文图书,这些图书免费开放给公众,涵盖历史、哲学、宗教、法学、人类学、性别研究等领域。

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openbookshongkong

✍️ 说明

周刊相关信息:

  • 公众号:老胡的储物柜[14],欢迎加我微信进周刊群聊

  • TG 频道订阅[15]:老胡周刊 TG 信息频道,对周刊的信息补充,会分享更多的资源,欢迎关注 👏

  • 聚合周刊[16]:老胡收集了国内外 60+优质技术周刊进行信息聚合 🔥

  • Github 地址:howie6879/weekly/[17],觉得不错麻烦给我一个Star,谢谢 ❤️

  • 浏览地址:老胡的信息周刊[18] | 今日推荐[19] | MacOS 软件推荐[20]

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参考资料

[1]

老胡的信息周刊: https://weekly.howie6879.com/

[2]

agibot_x1_infer: https://github.com/AgibotTech/agibot_x1_infer

[3]

开发指南: https://www.zhiyuan-robot.com/DOCS/OS/X1-PDG

[4]

百度云盘链接: https://pan.baidu.com/s/1UEdeDBTJiXRmIqMKwmO5RA?pwd=1234

[5]

谷歌云盘链接: https://drive.google.com/drive/folders/1MECbyKRJbnc_XKWsdUbn-70xmYFmw9FW?usp=sharing

[6]

推理代码链接: https://github.com/AgibotTech/agibot_x1_infer

[7]

训练代码链接: https://github.com/AgibotTech/agibot_x1_train

[8]

minaplay: https://github.com/nepsyn/minaplay

[9]

proxypin: https://github.com/wanghongenpin/proxypin

[10]

1Remote: https://github.com/1Remote/1Remote

[11]

lc3-vm: https://www.jmeiners.com/lc3-vm/

[12]

whale-quant: https://github.com/datawhalechina/whale-quant

[13]

openbookshongkong: https://openbookshongkong.com/book/

[14]

老胡的储物柜: https://images-1252557999.file.myqcloud.com/uPic/ETIbMe.jpg

[15]

TG 频道订阅: https://t.me/howie_weekly

[16]

聚合周刊: https://www.fre321.com/weekly

[17]

howie6879/weekly/: https://github.com/howie6879/weekly/

[18]

老胡的信息周刊: https://weekly.howie6879.com

[19]

今日推荐: https://weekly.howie6879.com/recommend/index.html

[20]

MacOS 软件推荐: https://weekly.howie6879.com/soft/mac.html

分布式微服务企业级系统是一个基于Spring、SpringMVC、MyBatis和Dubbo等技术的分布式敏捷开发系统架构。该系统采用微服务架构和模块化设计,提供整套公共微服务模块,包括集中权限管理(支持单点登录)、内容管理、支付中心、用户管理(支持第三方登录)、微信平台、存储系统、配置中心、日志分析、任务和通知等功能。系统支持服务治理、监控和追踪,确保高可用性和可扩展性,适用于中小型企业的J2EE企业级开发解决方案。 该系统使用Java作为主要编程语言,结合Spring框架实现依赖注入和事务管理,SpringMVC处理Web请求,MyBatis进行数据持久化操作,Dubbo实现分布式服务调用。架构模式包括微服务架构、分布式系统架构和模块化架构,设计模式应用了单例模式、工厂模式和观察者模式,以提高代码复用性和系统稳定性。 应用场景广泛,可用于企业信息化管理、电子商务平台、社交应用开发等领域,帮助开发者快速构建高效、安全的分布式系统。本资源包含完整的源码和详细论文,适合计算机科学或软件工程专业的毕业设计参考,提供实践案例和技术文档,助力学生和开发者深入理解微服务架构和分布式系统实现。 【版权说明】源码来源于网络,遵循原项目开源协议。付费内容为本人原创论文,包含技术分析和实现思路。仅供学习交流使用。
[ 98%] Built target my_ros2_proto__rosidl_typesupport_introspection_c__pyext /usr/bin/ld: skipping incompatible /home/byd/X1/agibot_x1_infer-main/src/module/joy_stick_module/third_party/lib/libqpOASES.so when searching for -lqpOASES /usr/bin/ld: cannot find -lqpOASES: No such file or directory /usr/bin/ld: skipping incompatible [ 98%] Built target my_ros2_proto__rosidl_typesupport_c__pyext /home/byd/X1/agibot_x1_infer-main/src/module/joy_stick_module/third_party/lib/libqpOASES.so when searching for -lqpOASES /usr/bin/ld: skipping incompatible /home/byd/X1/agibot_x1_infer-main/src/module/control_module/third_party/lib/libruckig.so when searching for -lruckig /usr/bin/ld: cannot find -lruckig: No such file or directory /usr/bin/ld: skipping incompatible /home/byd/X1/agibot_x1_infer-main/src/module/control_module/third_party/lib/libruckig.so when searching for -lruckig [ 99%] Built target aimrt_protocols_sensor_pb_gencode [100%] Built target xyber_x1_infer_example_proto_pb_gencode [100%] Built target ament_cmake_python_build_ros2_plugin_proto_egg [100%] Built target ament_cmake_python_build_my_ros2_proto_egg /usr/bin/ld: skipping incompatible /home/byd/X1/agibot_x1_infer-main/src/module/control_module/third_party/lib/libonnxruntime.so when searching for -lonnxruntime /usr/bin/ld: skipping incompatible /home/byd/X1/agibot_x1_infer-main/src/module/sim_module/third_party/lib/libmujoco.so when searching for -lmujoco /usr/bin/ld: cannot find -lmujoco: No such file or directory /usr/bin/ld: skipping incompatible /home/byd/X1/agibot_x1_infer-main/src/module/sim_module/third_party/lib/libmujoco.so when searching for -lmujoco collect2: error: ld returned 1 exit status gmake[2]: *** [src/pkg/pkg1/CMakeFiles/xyber_x1_infer_pkg1.dir/build.make:248: libpkg1.so] Error 1 gmake[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:3121: src/pkg/pkg1/CMakeFiles/xyber_x1_infer_pkg1.dir/all] Error 2 gmake: *** [Makefile:166: all] Error 2
06-10
<think>我们面对的是ROS2项目中链接器错误,主要涉及两个问题:1.`skippingincompatible`:链接器发现库文件与当前系统架构不兼容(例如在x86系统上发现了ARM架构的库)2.`cannotfind`:链接器在指定路径下找不到所需的库文件根据用户提供的信息,我们已经知道`libmujoco.so`是一个符号链接,指向`libmujoco.so.3.1.3`。我们需要对每个库进行兼容性验证,并确保库文件路径配置正确。解决步骤:1.验证每个库文件的架构是否与当前系统兼容(使用`file`命令)2.确保库文件路径已正确添加到链接器的搜索路径中(通过环境变量`LD_LIBRARY_PATH`或编译选项`-L`)3.检查库文件是否实际存在(特别是符号链接指向的目标文件)4.如果库文件架构不兼容,需要获取与当前系统兼容的版本由于问题涉及多个库(`libqpOASES.so`,`libruckig.so`,`libonnxruntime.so`,`libmujoco.so`),我们需要逐一排查。具体操作如下:</think> ### 解决ROS2项目中库文件的链接器错误 您在构建ROS2项目时遇到的`ld skipping incompatible`和`cannot find`错误,通常由库文件架构不兼容或路径配置问题引起。以下是系统的解决步骤: #### 1. 验证库文件架构兼容性 对每个库执行架构检查: ```bash $ file /home/byd/X1/agibot_x1_infer-main/src/module/sim_module/third_party/lib/*.so ``` 望输出应包含与系统匹配的架构: ```bash ELF 64-bit LSB shared object, x86-64, version 1 (SYSV), dynamically linked ``` 若出现`ARM aarch64`等不兼容架构[^1]: ```bash # 问题库示例输出 libmujoco.so.3.1.3: ELF 64-bit LSB shared object, ARM aarch64 ``` #### 2. 诊断链接器搜索路径 ```bash $ ld --verbose | grep SEARCH_DIR ``` 确认输出包含您的第三方库路径: ```bash SEARCH_DIR("/home/byd/X1/agibot_x1_infer-main/src/module/sim_module/third_party/lib"); ``` #### 3. 修复缺失库路径(以libqpOASES为例) 在`CMakeLists.txt`中添加: ```cmake # 显式指定库路径 link_directories( /home/byd/X1/agibot_x1_infer-main/src/module/sim_module/third_party/lib ) # 链接时精确指定库文件 target_link_libraries(your_target ${catkin_LIBRARIES} /home/byd/X1/agibot_x1_infer-main/src/module/sim_module/third_party/lib/libqpOASES.so ) ``` #### 4. 解决架构不兼容问题 当检测到ARM架构库时,重新配置构建系统: ```bash $ cd ~/X1/agibot_x1_infer-main $ colcon build --cmake-args -DCMAKE_CXX_FLAGS="-march=x86-64" ``` #### 5. 验证动态链接器配置 检查运行时库路径: ```bash $ ldd build/your_package/your_node | grep "not found" ``` 修复缺失项: ```bash $ patchelf --set-rpath '$ORIGIN:/home/byd/X1/third_party/lib' build/your_package/your_node ``` #### 6. ABI兼容性验证 检查GLIBCXX兼容性: ```bash $ strings /path/to/libmujoco.so | grep GLIBCXX $ g++ -v # 对比编译器版本 ``` #### 7. 环境变量永久配置(推荐) 在`.bashrc`中添加: ```bash export LD_LIBRARY_PATH="/home/byd/X1/agibot_x1_infer-main/src/module/sim_module/third_party/lib:$LD_LIBRARY_PATH" export ROS_PACKAGE_PATH="/home/byd/X1/agibot_x1_infer-main:$ROS_PACKAGE_PATH" ``` 通过以上步骤,可系统性解决: 1. 架构不兼容(`skipping incompatible`) 2. 路径配置错误(`cannot find`) 3. 运行时链接缺失 4. ABI版本冲突 ---
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