ittuann的博客

使用 ULN2003 驱动 28BYJ-48 步进电机。

代码开源 第二十一届 RoboMaster机甲大师竞赛Ares战队 空中机器人六轴无人机云台 程序框架项目希望探索出，能够给 RoboMaster 比赛中的所有机器人都能使用的一套代码架构，即不同的机器人仅需要修改程序中的结构体和控制器即可复用。因此在设计程序架构时，尽量提高了代码的复用性，并将函数模块化和参数化。

SPI+DMA驱动和控制WS2812彩色RGB灯

ADC+DMA采集。RNG硬件随机数发生器。ADC的Vrefint Channel内部参照电压。FreeRTOS的Delay_us函数。这是能量机关其他部分的配置。

探索FreeRTOS的功能：线程，消息队列，邮箱，信号量，互斥量，任务通知，延时，虚拟定时器使用的是由ST公司封装的CMSIS V1的API。开发环境是STM32CUBEIDE V1.7.0，STM32F4 Package 1.26.2。

开启STM32的FPU硬件单精度浮点数计算单元，并启用CMSIS封装的STM32的DSP静态库。像是卡尔曼滤波的矩阵运算，FIR和IIR滤波还有很多高级数学功能有了DSP库都会很方便和快速。FPU：Float Point Unit。全称是浮点计算单元，用于浮点计算的协处理器。一般单片机带有硬件FPU并且支持浮点指令集时，工程会默认开启了FPU功能。STM32F4就带有32位单精度硬件FPU，支持浮点指令集。在头文件中 中定义了。其值为时可用。在头文件中 中定义了。其值为时可用。在中初始化函数会根据上面两个

CAN通信配置过滤器和使用三个邮箱发送

在开发中Keil的一点使用技巧：使用ARM V6编译器和gun11标准；查找导致进入HardFault_Handler的函数；SAVE命令将数据导出到文件；开启FPU硬件浮点数和添加DSP库

STM32CubeIDE的一点使用技巧：快捷键、更好的SWV调试支持、两种编译配置、全局宏定义&添加引用新文件、启用assert_param函数、字体相关、自动补全等