51、生成对抗网络与强化学习:原理、应用与实践

WGAN-GP与强化学习应用解析

生成对抗网络与强化学习:原理、应用与实践

1. 利用EM距离训练GAN模型

在GAN模型训练中,可使用EM距离来衡量真实样本分布 (P_r) 和生成样本分布 (P_g) 之间的差异。不过,直接计算EM距离是一个优化问题,计算复杂度高,尤其是在GAN训练的每次迭代中重复计算时。幸运的是,可利用Kantorovich - Rubinstein对偶定理简化计算,公式如下:
[W(P_r, P_g) = \sup_{|f| L \leq 1} E {u \in P_r}[f(u)] - E_{v \in P_g}[f(v)]]
这里的上确界是对所有1 - Lipschitz连续函数 (f) (即 (|f|_L \leq 1) )取的。

2. 实际应用中的WGAN

要计算GAN中真实输出分布 (P_r) 和虚假输出分布 (P_g) 之间的Wasserstein距离,可训练一个神经网络模型来近似该距离函数。简单GAN使用分类器作为判别器,而WGAN将判别器改为评判器,返回一个标量分数,用于评估输入图像的真实程度。

3. Lipschitz连续性

1 - Lipschitz连续函数 (f) 需满足 (|f(x_1) - f(x_2)| \leq |x_1 - x_2|) 。更一般地,满足 (|f(x_1) - f(x_2)| \leq K|x_1 - x_2|) 的实函数 (f: R \to R) 被称为K - Lipschitz连续函数。

4. WGAN的损失函数

使用Wasserstein距离训练GAN时,判别器 (D) 和生成器 (G) 的损失函数定义如下

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模型,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
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