Ubuntu 16.04安装编译MRPT 1.5.7

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本文详细介绍了如何在Ubuntu 16.04上安装和编译MRPT 1.5.7，包括必备环境依赖的设置，源码下载及编译步骤，最终生成可执行文件。

Ubuntu 16.04安装编译MRPT

MRPT（Mobile Robot Programming Toolkit，移动机器人编程工具箱）的安装

1.准备必需的环境依赖

 sudo apt install build-essential pkg-config cmake libwxgtk3.0-dev \
  libopencv-dev libeigen3-dev libgtest-dev

2.建议也安装下面的依赖来满足mrpt所有的应用

sudo apt install libftdi-dev freeglut3-dev zlib1g-dev libusb-1.0-0-dev \
  libudev-dev libfreenect-dev libdc1394-22-dev libavformat-dev libswscale-dev \
  libassimp-dev libjpeg-dev   libsuitesparse-dev libpcap-dev liboctomap-dev

3.下载MRPT1.5.7源码，解压后，进入MRPT源码文件夹下，创建build目录：

mkdir build && cd build
 cmake ..
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### 安装编译工具 对于Ubuntu 16.04，默认情况下GCC和G++的版本为5.4.0[^1]。然而，为了满足特定软件的需求或获取更好的C++标准支持，可能需要安装更高版本的GCC和G++，比如7.5版本。 #### 更新系统包列表并安装基础依赖项 在开始之前，确保系统的包列表是最新的，并且已安装必要的构建工具和其他依赖项： ```bash sudo apt-y sudo apt-get install build-essential software-properties-common -y ``` #### 添加第三方PPA仓库来获得更新版的GCC/G++ 官方APT源中的GCC版本较旧，可以通过添加第三方PPA（个人包档案）来获取更现代的版本： ```bash sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test sudo apt-get update ``` #### 安装指定版本的GCC和G++ 接下来可以安装所需的GCC和G++版本。这里以7.5为例： ```bash sudo apt-get install gcc-7 g++-7 -y ``` #### 设置默认使用的GCC/G++版本 如果机器上有多个版本共存，则需设定哪个作为默认版本： ```bash sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-7 60 --slave /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-7 sudo update-alternatives --config gcc ``` 这会提示选择要设为默认的那个版本号。 #### 验证安装成功与否 最后验证新安装的编译器是否正常工作以及确认其版本信息： ```bash gcc --version g++ --version ``` 上述命令应该返回类似于`gcc (Ubuntu 7.5.0...)`的信息，表明安装完成并且设置正确。
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