<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?><rss version="2.0"><channel><title><![CDATA[software_public的博客]]></title><description><![CDATA[]]></description><link>https://blog.youkuaiyun.com/software_public</link><language>zh-cn</language><generator>https://blog.youkuaiyun.com/</generator><copyright><![CDATA[Copyright &copy; software_public]]></copyright><item><title><![CDATA[姿态解算知识点4——挥动方向和大小]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/software_public/article/details/105953375</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/software_public/article/details/105953375</guid><author>software_public</author><pubDate>Wed, 06 May 2020 16:58:53 +0800</pubDate><description><![CDATA[1.目标

手势挥动的方向α，-180°~ 180°
	挥动力度大小intensity，0~10
2.已知量

欧拉角pitch，roll，yaw
	地理坐标系的角速度 pitch_rate, roll_rate，yaw_rate
3.运动模型

目标体在空中挥动模型可以这样定义，把三维空间模型简化为二维空间模型，我们可以把目标体当做一个点，运动的空间当做一个XY二维坐标系，接下来我们只要分析这个...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[姿态解算知识点3——空鼠原理和实现]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/software_public/article/details/105844727</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/software_public/article/details/105844727</guid><author>software_public</author><pubDate>Wed, 29 Apr 2020 17:30:31 +0800</pubDate><description><![CDATA[1.先看效果视频

空鼠捕鱼演示－逊玛特威空鼠遥控器




2.目标

空鼠向上下左右，0~360度挥动时，电脑端鼠标箭头也跟着移动。


3.鼠标运动模型的建立

鼠标在空中挥动模型可以这样定义，把三维空间模型简化为二维空间模型，我们可以把鼠标当做一个点，鼠标运动的空间当做一个XY二维坐标系，接下来我们只要分析这个点在XY坐标系下是怎么运动就可以了，鼠标在空间中运动模型如下图：

...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[姿态解算知识点2——欧拉角微分方程求解角速度]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/software_public/article/details/105835599</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/software_public/article/details/105835599</guid><author>software_public</author><pubDate>Wed, 29 Apr 2020 11:24:27 +0800</pubDate><description><![CDATA[1.目标

地理坐标系的角速度
2.已知量

机体坐标系的角速度 gyro_x, gyro_y,gyro_z;
	欧拉角，pitch，roll，yaw，参考我的上一章节姿态解算知识点1——四元数互补滤波
​​​​​​​3.算法总框图





4.数学模型和公式推导

这里坐标系取东北天 ---右前上



由以上求得地理坐标系的角速度为：



5.代码实现



6.数据曲线

地理坐标...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[姿态解算知识点1——四元数互补滤波求解欧拉角]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/software_public/article/details/105821369</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/software_public/article/details/105821369</guid><author>software_public</author><pubDate>Tue, 28 Apr 2020 19:49:39 +0800</pubDate><description><![CDATA[1.目标


	求四元数q0、q1、q2、q3；
	
	
	求解飞行器、机器人的欧拉角pitch、roll、yaw；
	
2.算法总框图

   



3.模块解析

3.1 FIR滤波

为了消除部分噪声，6轴原始数据先经过FIR滤波。

3.2 四元数互补滤波

这里不对四元数相关模型和算法的推导讲解，直接粘贴代码：

/******************************...]]></description><category></category></item></channel></rss>