Python多重继承的异构构造器

本文深入探讨了Python中多重继承的复杂性,特别是当涉及到不同构造器参数时的问题。通过具体的代码示例,展示了如何利用Method Resolution Order (MRO) 来解决多重继承中的方法调用顺序问题,并提供了几种解决方案。

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What

在Python里面,如果你使用上Qt,SQLAlchemy,Twisted之类各种大型类库时候,有时候多重继承Multiple Inheritance是个简单的解决方法,但是多重继承的复杂性总容易造成误解和疑惑。

一般“常识”说,使用super访问父类的属性/方法,这种说法在多重继承里面是不成立的,多重继承的类并没有父类的概念(There is no superclass in a MI world)。类似的博客在过去几年被人写了无数遍了,因为过去版本里面python官方文档对super的解释非常有限而且有误导解释,直到2.6以后的文档,才详细说明了super在单继承和多继承的两种不同工作方式。当时苦逼的程序员甚至不得不去翻看Python源码才搞清楚是什么回事。以致几年来很多人对python的多重继承保持怀疑态度。

Python多重继承使用Method Resolution Order的动态算法来解决一个方法名的调用顺序,mro其实说来简单,就是一个深度优先的继承列表,很易理解,但随之来的是遇到互不相同的构造器__init__参数的问题。

Codepad运行结果:http://codepad.org/qQNiMzBl

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class A(object):
    def __init__(self, arg1):
        print "init func in A, with arg1 '%s'" % arg1
        super(A, self).__init__()
 
class B(object):
    def __init__(self, arg1, arg2):
        print "init func in B, with arg1'%s', arg2 '%s'" % (arg1, arg2)
        super(B, self).__init__(arg1)
 
class C(B, A):
    def __init__(self, arg1, arg2):
        print "init func in C, with arg1'%s', arg2 '%s'" % (arg1, arg2)
        super(C, self).__init__(arg1, arg2)
        print C.__mro__
 
c = C("C's arg1", "C's arg2")

执行结果:

init func in C, with arg1'C's arg1', arg2 'C's arg2'
init func in B, with arg1'C's arg1', arg2 'C's arg2'
init func in A, with arg1 'C's arg1'
(<class '__main__.C'>, <class '__main__.B'>, <class '__main__.A'>, <type 'object'>)

可见几个类的构造器的执行顺序正是mro列表的顺序。重点是多重继承的各个类的构造器__init__之所以能够执行,是因为每个构造器里面都有一句super(),这个super完成mro列表中下一个类的构造器的调用

这个事实听起来似乎很自然,但看代码,B的构造器还得必须知道A的构造器的参数?B需要知道自己将会被C同时继承A,并且调用A的构造?!!很荒谬,但不幸的这是mro的特点。代码是可以这么写,但不应该,为另一个不知道什么时候会被一起继承的类特地地写代码,跟面对对象设计的解耦原则相违背。

How

在mro方式的基础上,这个问题是不可能有效解决的,只能避免。概括起来大概有这么 两种方式。

1.使用传统类的方式,显式调用被继承类的构造器,避开super的mro自动化工作。

Codepad 看运行效果: http://codepad.org/XCVdKCPm

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class A(object):
    def __init__(self, arg1):
        print "init func in A, with arg1 '%s'" % arg1
 
class B(object):
    def __init__(self, arg1, arg2):
        print "init func in B, with arg1'%s', arg2 '%s'" % (arg1, arg2)
 
class C(A, B):
    def __init__(self, arg1, arg2):
        print "init func in C, with arg1'%s', arg2 '%s'" % (arg1, arg2)
        #super(C, self).__init__(arg1) #这两行
        A.__init__(self, arg1)       #等价
        B.__init__(self, arg1, arg2)
        print C.__mro__
 
c = C("C's arg1", "C's arg2")

注意 C继承A,B的顺序已经改变。

要排除一个容易产生的误解。Python文档里面的super有个很显著的Note:super() only works for new-style classes. super只适用于新类。但新类并不必须使用super

直接调用被继承类__init__作为unbound方法调用,需要指定一个实例,如self作为参数,依次调用各个被继承类。缺点是若果这几个被继承类也在构造方法里面使用这样调用了同一个上级被继承类,会出现“爷爷类”的构造方法被调用多次的情况。

如果一定使用super,要注意继承列表的顺序。super(TYPE, self).method调用的是mro列表中第一个,也即继承列表第一个类的方法。

PyQt里面的类内部一般(未细究)都使用__init__的方式来初始化代码,因而很多PyQt的例子代码都是使用QtGui.QMainWindow.__init__(self)这样的代码来初始化。当然在单继承时候和super的写法是等价的,但最好使用统一的原则:

一个简单好记的原则:

  • 如果"被继承类"都使用__init__,"继承类"就使用__init__来初始化;
  • 如果"被继承类"都使用super,"继承类"就使用super来初始化;
2.使用Composition / Association Pattern的设计模式(即'Is-A'转换成'Has-A')来实现相同功能,避免多重继承。

这个方法听起来未免有点让人不快(破坏了原有设计思维),但实际上很可能这是更好的方式,更清晰的代码,尤其是要继承的类里面混合了使用super__init__两种初始化方式的时候。

Reference

原文:http://blog.ptsang.net/constructors_with_different_arguments_in_python_multiinheri_class

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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人和运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度和线性加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地与MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp`和`MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口和函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式和I2C地址,`getAcceleration()`和`getGyroscope()`则分别用于获取加速度和角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()`和`getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准和滤波,以消除噪声和漂移。 I2C通信协议是MPU6050与Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地与MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)和角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置和动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度和角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力和更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程和数据处理原理与Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地与传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客和其他开源资源是学习和解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息和实践指南
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