MT6816编码器，电角度偏移值获取

1、电角度偏移值是通过一个标定过程确定的一个数值，它代表了当电机转子处于某个参考位置时，编码器读数与期望的电角度之间的差异。这个参考位置通常是在电机转子d轴与定子A相绕组对齐时的位置。

2、通过这个定义，我这里直接给定beta轴电压为零，alpha轴电压一个较小的数据，把转子拉到与A相绕组对齐的位置。相当于施加固定方向的电压；

3、参考代码如下

uint16_t zero_electrical_angle_offset = ELECTRIC_ANGLE_OFFSET;

void electricAngleAlign(void)
{
    const float V_ref = 1.0;      
    const uint8_t pole_pairs = 2;      

    float Valpha = V_ref;
    float Vbeta  = 0.0;

    SvpwmContorol(&gMotor, Valpha, Vbeta);

    HAL_Delay(5000);

    uint16_t enc_raw = MT6816_ReadDigitalValue(); 

    zero_electrical_angle_offset = (enc_raw * pole_pairs) % 16384;

    SvpwmContorol(&gMotor, 0.0, 0.0);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_1, 0);
	  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_2, 0);
	  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_3, 0);
}

（1）如何判断代码或者现象是否正确： 在上电初始化相关外设后，执行一次对齐； 之后手动拉动电机转子，再多次执行；转子会被拉到一个固定的位置停下来。 这样基本就确定位置是对齐了
（2）调试时，可多次测量，取平均值； 我这个是14位的编码器，电机两对磁极，每次偏差在50以内，基本就没问题了。

4、偏移值的使用

// 获取当前编码器读数
uint16_t enc_raw = MT6816_ReadDigitalValue();

// 将编码器读数转换为机械角度（0~360°）
float mechanical_angle = (enc_raw / 16384.0) * 360.0;

// 计算电角度（考虑极对数和偏移）
float electrical_angle = ((mechanical_angle * pole_pairs - (zero_electrical_angle_offset / 16384.0 * 360.0)) %% 360.0);