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翻译 图像金字塔
理论图像金字塔Gaussian 金字塔代码代码说明结果理论 - 通常我们会把图像转换为不同的大小。通常存在两种不同的选择： 1. 放大 2. 缩小- 尽管在OpenCV中存在函数来进行几何转换（cv::resize，在后面会用到），在这一部分我们首先分析使用图像金字塔，它在视觉应用中被广泛应用。图像金字塔图像金字塔是一系列图像，所有的这些图像都来源于原始图像，连续降低采样得到。有
2017-03-04 00:50:19
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翻译 形态学在图像处理中的应用
形态学在图像处理中的应用形态学在图像处理中的应用腐蚀和膨胀理论基础形态学操作膨胀腐蚀代码代码说明结果腐蚀和膨胀理论基础形态学操作简而言之：一系列操作基于形状来操作图像，形态学操作通过在图像上应用结构元素来产生输出图像。最基础的形态学操作包括腐蚀和扩张。它包含广泛的应用： 移除噪声孤立一些单独的元素和聚合一些分散的元素找到图像中的局部块状或者孔我们将使用下面的图像简要的介绍
2017-02-26 17:37:26
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翻译 Netty In Action（翻译）
本文对Netty In Action进行翻译，并会针对书中的例子给出一些实战的例子，由于水平有限，欢迎大家批评指正。Netty和Java NIO APIs(翻译完成)你的第一个Netty应用(翻译完成)从头学习Netty-Netty核心概念(翻译完成)传输(翻译完成)Buffers(翻译完成)ChannelHandler(翻译完成）Codec(翻译完成）已经提供的ChannelHan
2015-11-30 20:43:29
657
转载 后端2
上讲我们重点介绍了以BA为主的图优化，BA能够精确地优化每个位资与特征点位置。不过更大的场景中，大量特征点存在会严重降低计算效率，导致计算量越来越大以至无法实时化。本讲介绍两种在更大场景下的后端优化方法：位姿图。位资图（Pose Graph）Pose Graph的意义带有相机位姿核空间点的图优化称为BA，能够有效的求解大规模的定位与建图问题。但是随着时间的流逝，机器人的运动轨迹...
2018-09-02 21:04:48
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转载 后端-1
概述状态估计的概率介绍SLAM过程可由运动方程和观测方程来描述。那么，假设在t=0到t=N的时间内，有x0x0x_0到xNxNx_N那么多个位姿，并且有y1,...,yMy1,...,yMy_1,...,y_M那么多个路标。运动和观测方程为： {xk=f(xk−1,uk)+wkzk,j=h(yj,xk)+vk,jk=1,...,N,j=1,...,M{xk=f(xk−1,uk)+wk...
2018-08-26 14:11:04
971
转载 void类型和void* 的用法
void的作用 c语言中，void为“不确定类型”，不可以用void来声明变量。如：void a = 10；如果出现这样语句编译器会报错：variable or field ‘a’ declared void。 在C语言中void 常常用于：对函数返回类型的限定和对函数参数限定 （1）对函数返回类型的限定：当函数不需要返回类型是必须用void 来限定返回类型，限定了函数的返回...
2018-08-20 15:07:29
1387
转载 c\c++中比较两个字符串或string对象是否相等
在写程序的过程中，经常会遇到要比较两个字符串是否相等的情况。如果要比较的对象是char*字符串，则利用 int strcmp(const char* s1,const char* s2) 当s1<s2时，返回为负数； 当s1==s2时，返回值= 0； 当s1>s2时，返回正数。即：两个字符串自左向右逐个字符相比（按ASCII值大小相比较），直到出现不同...
2018-08-20 09:57:32
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2
转载 C++const_cast用法
const_cast是一种C++运算符，主要是用来去除复合类型中const和volatile属性（没有真正去除）。变量本身的const属性是不能去除的，要想修改变量的值，一般是去除指针（或引用）的const属性，再进行间接修改。用法:const_cast(expression)通过const_cast运算符，也只能将const type*转换为type*，将const type&...
2018-08-19 22:47:04
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转载 C++强制类型转换：static_cast、dynamic_cast、const_cast、reinterpret_cast
c强制转换与c++强制转换static_cast、dynamic_cast、const_cast、reinterpret_caststatic_castc强制转换与c++强制转换c语言强制类型转换主要用于基础的数据类型间的转换，语法为： (type-id)expression//转换格式1 type-id(expression)//转换格式2c+...
2018-08-17 14:12:49
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转载 c++ Lambda函数学习
c++ Lambda函数学习或许，Lambda 表达式算得上是 C++ 11 新增特性中最激动人心的一个。这个全新的特性听起来很深奥，但却是很多其他语言早已提供（比如 C#）或者即将提供（比如 Java）的。简而言之，Lambda 表达式就是用于创建匿名函数的。GCC 4.5.x 和 Microsoft Visual Studio 早已提供了对 lambda 表达式的支持。在 GCC 4.7 ...
2018-08-12 10:09:15
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原创 typedef
typedefs defined inside a class are “part of the class”, that is to say the typedef isn’t visible/accessible outside the class functions unless you fully qualify it by class::typedefname Additionally...
2018-08-11 10:47:09
137
转载 C++智能指针 shared_ptr
C++智能指针 shared_ptr使用方法:成员函数何时需要使用 shared_ptr ?自定义释放器(函数)使用 shared_ptr 的注意事项shared_ptr 作为被保护的对象的成员时, 小心因循环引用造成无法释放资源.小心对象内部生成 shared_ptr小心多线程对引用计数的影响与 weak_ptr 一起工作时, weak_ptr 在使用前需要检查合法性sh...
2018-08-10 17:16:58
382
转载 视觉里程计简介
视觉里程计简介什么是视觉里程计？首先我们看一看维基百科的介绍在机器人和计算机视觉问题中，视觉里程计就是一个通过分析处理相关图像序列来确定机器人的位置和姿态。 In robotics and computer vision, visual odometry is the process of determining the position and orientation of a rob...
2018-08-05 11:20:18
9187
转载 C++ 11 创建和使用 unique_ptr
C++ 11 创建和使用 unique_ptrunique_ptr 不共享它的指针。它无法复制到其他 unique_ptr，无法通过值传递到函数，也无法用于需要副本的任何标准模板库 (STL) 算法。只能移动unique_ptr。这意味着，内存资源所有权将转移到另一 unique_ptr，并且原始 unique_ptr 不再拥有此资源。我们建议你将对象限制为由一个所有者所有，因为多个所有权会使...
2018-07-13 23:12:08
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转载 C++ const用法 尽可能使用const
C++ const用法 尽可能使用constC++ const 允许指定一个语义约束，编译器会强制实施这个约束，允许程序员告诉编译器某值是保持不变的。如果在编程中确实有某个值保持不变，就应该明确使用const，这样可以获得编译器的帮助。const 修饰变量#include<iostream>using namespace std;int main(){ ...
2018-07-13 09:53:57
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转载 C++中引用与指针的区别
请说出C++中引用和指针的区别。（华为、腾讯、阿里等）参考答案：(1)当引用被创建时，它必须被初始化。而指针则可以在任何时候被初始化。 (2)一旦一个引用被初始化为指向一个对象，它就不能被改变为对另一个对象的引用。而指针则可以在任何时候指向另一个对象。 (3)不可能有NULL引用。必须确保引用是和一块合法的存储单元关联。进一步解析：指针和引用都是 C++ 中的基本语...
2018-07-13 09:06:09
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转载 typename的用法
在C++中typename一般用来声明模板的模板参数(template parameter):template&amp;lt;typename T&amp;gt; class X; //T是一个模板参数但是还有一个关键的用法。首先是两个概念：2.1 qualified name 例如:std::cout, std::endl;这样含有作用域符号(::)的就是限定名， 当我们用using声...
2018-07-13 08:56:20
593
原创 Eigen Matrix 详解
Eigen Matrix 详解在Eigen中，所有的matrices 和vectors 都是模板类Matrix 的对象，Vectors 只是一种特殊的矩阵，行或者列为1.Matrix的前三个模板参数Matrix 类有6个模板参数，现在我们了解前三个足够。剩下的三个参数都有默认值，后面会探讨，现在不管他。 Matrix 的三个强制的模板参数：Matrixtypename S
2018-01-09 17:37:18
81513
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原创 Eigen快速入门
Eigen快速入门一个简单的例子#include #include "Eigen/Dense"using namespace std;using Eigen::MatrixXd;void fun0(){ MatrixXd m(2,2); m(0,0) = 3; m(1,0) = 2.5; m(0,1) = -1;
2018-01-09 10:53:29
1295
原创 商业地图纠偏接口次数限制的处理策略
商业地图纠偏接口次数限制的处理策略现在的地图服务提供商，都会有自己的坐标系统，这样就存在坐标转换相关的处理，然而有些坐标转换会在服务端有一定的次数限制，不能满足一些应用场景。本文从纠偏出现的缘由出发，以百度地图为例，给出服务端纠偏的一些通用的处理策略。相关坐标系目前国内主要有以下三种坐标系：WGS84：为一种大地坐标系，也是目前广泛使用的GPS全球卫星定位系统使用的坐标系。 GCJ02：又称火星坐
2017-09-18 17:53:39
1012
翻译 Solr针对空间搜索的支持
Spatial SearchSolr支持在地理空间搜索中使用位置数据，使用空间搜索，你可以：索引点或者其他形状通过矩形框，圆或者其他形状来过滤搜索结果通过点之间的距离 或者两个区域之间的矩形之间的距离，排序或者增强分数产生一个二维的网格来生成热力图或者点绘制有四个字段类型来进行空间搜索：LatLonPointSpatialFieldLatLonType (已经过期)SpatialRe
2017-05-16 14:00:50
3342
转载 Maven中的Scope-System
MAVEN 今天在使用maven编译打包一个web应用的时候，碰到一个问题： 项目在开发是引入了依赖jar包，放在了WEB-INF/lib目录下，并通过buildpath中将web libariary导入。 在eclipse中开发没有问题，但是使用maven编译插件开始便宜总是报找不到WEB-INF/lib这个jar包中的类。 显然实在编译的时候WEB-INF/lib并没有配置到ma
2017-04-27 17:59:27
4199
转载 了解 Spring Data JPA
了解 Spring Data JPA 前言自 JPA 伴随 Java EE 5 发布以来，受到了各大厂商及开源社区的追捧，各种商用的和开源的 JPA 框架如雨后春笋般出现，为开发者提供了丰富的选择。它一改之前 EJB 2.x 中实体 Bean 笨重且难以使用的形象，充分吸收了在开源社区已经相对成熟的 ORM 思想。另外，
2017-04-27 17:20:58
377
转载 JPA概要
JPA概要 本文引用：http://thinkinside.tk/2012/12/30/JPA.htmlJPA定义了Java ORM及实体操作API的标准。本文摘录了JPA的一些关键信息以备查阅。如果有hibernate的基础，通过本文也可以快速掌握JPA的基本概念及使用。Table of Contents1 JP
2017-04-27 09:26:03
290
原创 Spring对JMS的支持
关于JMS的基础知识请参阅一篇写的简洁漂亮的文章，这篇文章将JMS的基本概念，以及JMS中主要类都介绍了。关于JMS和AMQP的区别请参照这篇文章AMQP相对于JMS是一种跨语言的通用的协议下面开始介绍Spring对JMS的支持
2017-04-21 20:52:16
1523
原创 FreeMarker进阶
FreeMarker自定义指令代码实现配置FreeMarker自定义指令代码实现只需要实现TemplateDirectiveModel接口public class AuthDirective implements TemplateDirectiveModel { private Logger LOGGER = (Logger) LoggerFactory.getLogger(this.
2017-04-20 16:57:26
441
转载 Hessina技术
简单介绍一、什么是Hessian Hessian 是一个基于 binary-RPC 实现的远程通讯 library。使用二进制传输数据。Hessian通常通过Web应用来提供服务，通过接口暴露。Servlet和Spring的DispatcherServlet都可以把请求转发给Hessian服务。由以下两种方式提供，分别为：com.caucho.hessian.server.HessianServl
2017-03-19 15:18:52
415
翻译 基本的阈值操作
理论阈值阈值操作的类型二分阈值二分阈值反向操作截取操作零阈值操作反向零阈值操作示例代码说明结果理论阈值？最简单的分割方法应用例子：从图像中分割出我们想要研究的对象。 这样的分割依赖于对象像素与背景像素的对比度差异。为了区分出我们感兴趣的像素，我们可以将像素值与阈值进行比较。一旦我们区分开了重要的像素，那么我们可以为它设置一个值来区分它。 阈值操作的类型OpenC
2017-03-05 11:34:34
5581
原创 爱和自由
[TOC] 让我的爱 像阳光一样包围着你 而又给你 光辉灿烂的自由 —————泰戈尔 儿童带着什么来到这个世界人们从不会为一个孩子长不大而担忧，但却从不认为精神的种子曾在儿童内心存在过，从不认为儿童内在也有一个自然、有序的成长过程，它只需要我们提供一个适合发展的环境。在儿童的精神上，我们一直在充当一个角色—“造物主”。 人的成长过程实际上是一个心理的成长过程，而不是一
2017-03-04 23:48:21
1272
翻译 Codec
已经提供的ChannelHandler和Codec本章包括使用SSL/TLS使得Netty安全构建Netty HTTP/HTTPS 应用处理空闲连接和超时基于分隔符和长度协议的解码器写大的数据序列化数据前一章展示了如何创建你的codec。有了这些知识你就可以为你的应用写 codec了。 然而，如果Netty提供了一些标准的ChannelHandlers and codecs岂不是更好。
2015-11-30 20:40:52
2456
原创 ChannelHandler
ChannelHandler本章包括ChannelPipelineChannelHandlerContextChannelHandlerInbound 、outbound比较接收连接或者创建连接在你的应用的一部分。这些任务着实很重要，但是好存在另外一个更为复杂的部分，需要写更多的代码。这就是处理进入或者流出的数据。 Netty为你提供了很强大的方式来达到这一点。允许用户绑定
2015-10-27 15:16:49
2027
翻译 Buffers
Buffers本章包括ByteBufByteBufHolderByteBufAllocator在这些接口上分配和执行操作 当你想传输数据的时候必定会涉及到缓存。Java的NIO API有在即的Buffer类，如同我们在前些章节中所讨论的那样，该实现相当的有局限性而且不是最优的。使用JDK的ByteBuffer经常是既沉重又复杂。缓存是一个重要的组件，提供需要的层次是必须的任务，应该是API
2015-10-20 16:31:14
1297
翻译 传输
传输本章包括传输NIO，OIO，本地和嵌入式使用场景APIs网络应用程序的最重要的任务是传输数据。这可以通过不同的传输方式来完成，但是传输的内容都一样，通过电缆来传输字节数组。传输层帮助抽象了数据的传输。你只需要知道你有字节要发送或者接收，不多也不少。 如果你以前使用过Java提供的方式进行网络编程，你很有可能碰到这样的场景：从阻塞传输变为非阻塞传输，或者恰恰相反。这一转换并不容易，因为
2015-10-19 09:38:34
703
翻译 从头学习Netty
从头学习Netty 在本章，我们会从10千英尺的视角来审视Netty。这样可以帮助你Netty的组件是如何组装到一起，为什么这些对你很有用。 有些东西如果缺少应用就无法运行（在Netty中，它们是我们遇到的最重要、最普遍的组件）。Bootstrap和ServerBootstrapEventLoopEventLoopGroupChannelPipelineChannelFuture和C
2015-10-15 17:00:32
1285
翻译 你的第一个Netty应用
本章包括获取Netty的最新版本搭建环境来构建和运行例子创建Netty的客户端和服务器端拦截和处理错误运行Netty客户端和服务器端本章给出Netty核心概念的简单介绍，为本书后面的章节做准备。其中的一个概念是学习Netty如何拦截和处理异常，当你开始并且需要调试的时候这尤为重要。本章还介绍其它一些核心概念，例如客户端和服务器端引导，通过channel handler进行问题分割
2015-10-15 06:51:14
3379
翻译 Netty and Java NIO APIs
Netty和Java NIO APIs本章包括Netty架构为什么需要非阻塞IO(NIO)阻塞和非阻塞对比JDK的NIO实现存在的问题，Netty的解决方式本章介绍Netty，并且专注于Java NIO API的介绍。如果你是刚刚接触JVM中的网络编程，本章是一个很好的开始，同时，对于经验丰富的Java开发者也是很好的复习。如果你对于NIO和NIO2很熟悉，你可以直接跳到第2章，第2章会使
2015-10-13 20:06:05
1201
转载 CountDownLatch使用
CountDownLatch使用相关文章: Java线程学习笔记（十）CountDownLatch 和CyclicBarrier多线程断点续传单例模式的标准写法、注意事项、作用及测试推荐群组: 电脑DIY 更多相关推荐 CountDownLatch，一个同步辅助类，在完成一组正在其他线程中执行的操作之前，它允许一个或多个线程一直等待。主
2015-04-09 16:50:00
487
转载 Scala implicit
Scala implicitimplicit基本含义在Scala中有一个关键字是implicit， 之前一直不知道这个货是干什么的，今天整理了一下。我们先来看一个例子：def display(input:String):Unit = println(input)我们可以看到，display函数的定义只是接受String类型的入参，因此调用display("any string"
2015-04-08 15:28:36
458
原创 SpringAMQP-从错误和代理错误中恢复
从错误和代理错误中恢复 Spring AMQP提供了一些高级特性来解决协议错误或者代理失败发生时的恢复与自动重连。我们已经在前面看到了相关组件。在这里，我们将它们总结，概括它们的特点，以及恢复场景。 主要的重连通过CachingConnectionFactory启用。使用RabbitAdmin进行自动声明也很有用处。另外，如果你比较在乎发送的质量，以也许会使用RabbitT
2014-11-19 11:24:51
5152
Code implementation of each module of fbmc
2020-10-22
mongo-hadoop-core-1.2.1-SNAPSHOT-hadoop_1.0
2014-06-13
使用Gradle构建简单Java程序
2014-06-12
Building.and.Testing.with.Gradle
2014-06-12
Storm Real-time Processing Cookbook实例代码
2014-06-10
Storm Real-time Processing Cookbook
2014-06-10
空空如也
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