sn1979c的博客

写在前面第二周的课程主要内容是四旋翼运动学和动力学，数学知识比较多，欧拉角、坐标系的变换和旋转矩阵是重点内容。本周编程作业为一维的四旋翼控制仿真，比较简单。四旋翼运动学参考系(reference frame)对于物体O∈∈\inR3R3R^3，而经过一段位移，固连在机体上的坐标系由{A}变为{B}，此时前后两参考系有如下关系。 图片 Q′=g(Q),P′=g(P)P′Q′−...

第一周 综述写在前面这个暑假花了大概整整一周时间拿到了课程的证书，本课程主要内容是四旋翼的系统设计和控制，本课程对于运动学和动力学的数学推导有着比较详细的介绍，并在编程作业中对四旋翼的控制和路径规划进行了仿真，前置课程主要是自动控制原理和理论力学，编程作业主要是用Matlab，目前还没有中文字幕。由于作者水平有限，可能存在错误，还望指正。各种各样的无人飞行器aeria...

写在前面本周主要介绍了四旋翼的控制理论和路径规划算法。课后作业是四旋翼的二维pid控制，需要沿着规定的路线对四旋翼的控制进行仿真，并达到一定的精度。四旋翼控制2维四旋翼控制坐标系惯性坐标系为AA\mathcal{A}，机体坐标系为BB\mathcal{B}假设俯仰和偏航角均为零，研究Y-Z平面上的四旋翼动力学 四旋翼的运动方程如下，其中u1u1u_1和u2u2...

写在前面这门课上完花了挺久，晒一个证书，感觉这证书还挺帅的。本节的内容主要是对四旋翼的很多方面作了导论性质的介绍，但作业挺难的，我最后也没有完全按要求完成作业，但在最后我会把代码放出来让大家参考。这门课虽然不简单，但上完收获蛮大的，希望以后有时间了能回过头来把没搞懂的地方再想想吧。Sensing and estimation实验室中：动作捕捉相机，反光标记。记载状态估计：Laser...

写在前面PX4支持 Qt Creator, Eclipse and Sublime TextQt Creator三种运行环境，其中Qt Creator是最友好的开发环境，也是唯一官方支持的IDE。除非你是Eclipse的专家，否则我们不建议你使用它。硬核用户可以在源代码中找到Eclipse项目和Sublime项目。——PX4官网Qt creator 是 PX4 自动安装的一个IDE，我一般...

写在前面px4在1.7.3之后有2个稳定版本：1.8.0和1.8.1，其中1.8.0和1.8.1功能上没有什么不同，只不过是修复了几个bug。现分析1.8.1相比1.7.3的变化。分析迁移指南The EKF2 estimator has been the standard for some time and supports flying with vision positioning s...

写在前面本文为学习「阿木实验室」PX4初级课程的一个笔记。启动脚本分析pixhawk底层启动流程分析1pixhawk底层启动流程分析2一张很好的启动流程图教程中有一个pdf「Pixhawk原始固件PX4之常用函数解读」，个人认为该文件应该放在最后看。系统软件框架Firmware下有很多文件，其中可能会用到的有Cmake, mavlink, msg, ROMFS 和src这几个文件...

写在前面出于一些原因，这篇文章不给出具体的源码，因此药丸试着将这篇写成了一篇科普性质的文章，如果你认真读的话，应该会有收获的。为什么要更换pixhawk的传感器？大多数的玩家拿到 pixhawk 之后，是不会在意这个问题的，一个pixhawk六七百对玩票来说已经挺贵的了，自然不会想着再去花大价钱买IMU来换。但如果你的飞行器本身价值很高的话，就很有必要更换一个传感器了。这不仅仅是精度的问题，...